工業(yè)機械手的設(shè)計(編輯修改稿)
2024-07-26 23:35 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 ：500mm2．機械手工作動作要求機械手原位→機械手上升→機械手前伸→機械手抓取并夾緊→機械手后退→機械手下降→機械手左轉(zhuǎn)90176?！鷻C械手前伸→機械手松開→機械手后退→機械手右轉(zhuǎn)90176?！酥猎弧?. 機械手坐標形式選擇機械手一般包括圓柱坐標式、球坐標式、直角坐標式、多關(guān)節(jié)式。直角坐標式機械手，占用空間大，工作范圍小，慣性大，一般不多用，只有在自由度較少時才考慮用。圓柱坐標式機械手，占用空間小，工作范圍大，慣性大，結(jié)構(gòu)簡單。多關(guān)節(jié)式機械手，占用空間小，工作范圍大，慣性小，能抓取底面物體，但多關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)復(fù)雜，所以也不多用。球坐標式機械手，占用空間小，工作范圍大，慣性小，所需動力小，能抓取底面物體。它們的機構(gòu)簡圖2如下所示： 圖2 a直角坐標式 b圓柱坐標式 c球坐標式 d多關(guān)節(jié)式由以上敘述，根據(jù)設(shè)計題目為平動型工業(yè)機械手，所以選擇為圓柱坐標式。而且平動不需要考慮腕部的回轉(zhuǎn)，所以選擇圓柱坐標式更合適?？梢栽谧詈唵蔚慕Y(jié)構(gòu)下最合適的完成要求動作。二 機械手的手部設(shè)計選擇手抓的類型及夾緊裝置本設(shè)計是設(shè)計平動搬運機械手的設(shè)計，常用的工業(yè)機械手手部,按握持工件的原理,分為夾持和吸附兩大類。吸附式常用于抓取工件表面平整、面積較大的板狀物體,不適合用于本方案。本設(shè)計機械手采用夾持式手指,夾持式機械手按運動形式可分為回轉(zhuǎn)型和平移型。平移型手指的張開閉合靠手指的平行移動,這種手指結(jié)構(gòu)簡單, 適于夾持平板方料, 且工件徑向尺寸的變化不影響其軸心的位置, 其理論夾持誤差零。若采用典型的平移型手指, 驅(qū)動力需加在手指移動方向上,這樣會使結(jié)構(gòu)變得復(fù)雜且體積龐大。顯然是不合適的，因此不選擇這種類型。通過綜合考慮，本設(shè)計選擇二指回轉(zhuǎn)型手抓，采用滑槽杠桿這種結(jié)構(gòu)方式。（2）手抓的原理圖分析如下圖3所示： 圖3 滑槽杠桿式手部結(jié)構(gòu)、受力分析示意圖1——手指 2——銷軸 3——杠桿三 機械手的臂部設(shè)計手臂部件是機械手的主要握持部件。它的作用是支撐手部（包括工件或工具），并帶動它們作空間運動。手臂運動應(yīng)該包括3個運動：伸縮、回轉(zhuǎn)和升降。這里主要分析手臂的伸縮運動。臂部運動的目的：把手部送到空間運動范圍內(nèi)的一點。一般來說臂部應(yīng)該具備3個自由度才能滿足基本要求，既手臂伸縮、左右回轉(zhuǎn)、和升降運動。它的結(jié)構(gòu)、工作范圍、靈活性等直接影響到機械手的工作性能。1. 臂部設(shè)計的基本要求（1） 臂部應(yīng)承載能力大、剛度好、自重輕1）根據(jù)受力情況，合理選擇截面形狀和輪廓尺寸。2）提高支撐剛度和合理選擇支撐點
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