基于plc的機械手系統(tǒng)設(shè)計方案(編輯修改稿)
2025-06-08 23:29 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 底盤至位Ｙ７底盤電機反轉(zhuǎn)Ｘ１０上升Ｙ１０手爪松開ｘ１１下降Ｘ１２左移Ｘ１３右移Ｘ１４放松Ｘ１５夾緊Ｘ１６手腕順轉(zhuǎn)Ｘ１７手腕逆轉(zhuǎn)Ｘ２０底盤順轉(zhuǎn)Ｘ２１底盤逆轉(zhuǎn)Ｘ２２急停Ｘ２３復(fù)位Ｘ３０手動方式Ｘ３１回原點方式Ｘ３２單步方式Ｘ３３單周期方式Ｘ３４自動循環(huán)方式Ｘ３５回原點啟動信號Ｘ３６自動控制啟動信號Ｘ３７停止信號 I/O接線圖 主要硬件設(shè)備名稱及型號序號名稱型號數(shù)量1直流電機70ZYNJ 55r/min22步進電機86BYG250A—SAFRBC—020223步進電機驅(qū)動器SH—20806 57BYG SH—2H05724直流繼電器MY2N—DC24V45干簧管SMEO—4—K—LED—24—B26雙作用氣缸DSNU—16—100—PA17單向截流閥GRLA—M5—QS—6—D28單電控電磁閥MEH—5/2—1/8—B19截止閥HE—1/4—D—MINI110消音器U—1/8211行程開關(guān)SMBR—16612組合開關(guān)HZ10—25/3113PLCFx2n—64MT114計算機自定115三聯(lián)按鈕LA10—3H3 主要硬件設(shè)備說明(1).步進電機的說明步進電機是把電脈沖轉(zhuǎn)化為直線位移與角位移的執(zhí)行元件，也就是說步電機的輸出角位移與輸入電脈沖的個數(shù)成正比。步進電機具有良好的速度特性被廣泛用在工業(yè)生產(chǎn)中的運動控制中。步進電機不能直接加電源直接運行而是通過電機驅(qū)動器產(chǎn)生的脈沖電壓按一定分配分式加到各控制繞組產(chǎn)生電磁過程的躍變，形成磁極旋轉(zhuǎn)，以反應(yīng)電磁轉(zhuǎn)矩帶動轉(zhuǎn)子作步進式轉(zhuǎn)動。電機驅(qū)動器通常由脈沖發(fā)生器，脈沖分配器，功率放大器三部分組成。脈沖的輸入經(jīng)脈沖分配器組合成多相輪流通斷的輸出脈沖，然后經(jīng)功率放大送步進電機。在步進的狀態(tài)下，由于步進率較低，電動機裝置在下一相通電并開始動作之前完全處于靜止?fàn)顟B(tài)。這樣，電機便可以在無位置誤差的情況下啟動，停止，反轉(zhuǎn)。從本設(shè)計的實際考慮，本系統(tǒng)應(yīng)屬于步進電機的的變速連續(xù)運行應(yīng)而在電機的起停環(huán)節(jié)上可能存在一定的位置
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