id控制基礎(chǔ)ppt課件(編輯修改稿)
2025-06-01 13:07 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 y(t) Kpe d 各個(gè)環(huán)節(jié)的作用 PID控制包括三個(gè)環(huán)節(jié)：比例、積分、微分環(huán)節(jié)，對(duì)應(yīng)的參數(shù)分別為 P、 Ti 、 Td，這三個(gè)環(huán)節(jié)在控制系統(tǒng)中起到不同的作用。 比例控制的作用 0( ) ( ) ( )tp i d deu t K e t K e t d t Kdt? ? ??比例控制是一種最簡(jiǎn)單的控制方式。其控制器的輸出與輸入誤差信號(hào)成比例關(guān)系。比例控制作用能及時(shí)成比例的反應(yīng)控制系統(tǒng)的偏差信號(hào)，偏差一旦產(chǎn)生，控制器立即產(chǎn)生控制作用以減少偏差。 ? 作用 ： 對(duì)當(dāng)前時(shí)刻的偏差信號(hào) e(t)進(jìn)行放大或衰減，控 制作用的強(qiáng)弱取決于比例系數(shù)； ? 特點(diǎn) ： Kp增加能使控制精度提高 ，但 Kp過(guò)大 y(t)可能會(huì) 引起系統(tǒng)振蕩使穩(wěn)定性變差。 ? 缺點(diǎn) ： 不能消除靜態(tài)誤差。 積分控制的作用 在積分控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號(hào)的積分成正比關(guān)
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