運動控制系統(tǒng)復習ppt課件(編輯修改稿)
2025-05-30 18:35 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 負反饋系統(tǒng) 3）小慣性環(huán)節(jié)近似處理 （電流環(huán)應以跟隨性能為主，應選用典型 I型系統(tǒng)） )(22 isisi ?? ?? TTKRTK RTK ll ??0ii RRK ? iii CR?? oi0oi 41 CRT ?轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的設計 （ 傳遞函數(shù)化簡） 1）系統(tǒng)等效和小慣性的近似處理 2）轉(zhuǎn)速環(huán)結構簡化 3） 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器選擇（ 典型 Ⅱ 型系統(tǒng)） nmen 2)1(???RThTChK??0nnRRK ? nnn CR?? on0on 41 CRT ?恒轉(zhuǎn)矩調(diào)速方式 在調(diào)壓調(diào)速范圍內(nèi)，因為勵磁磁通不變，容許的轉(zhuǎn)矩也不變，稱作“恒轉(zhuǎn)矩調(diào)速方式” 。 恒功率調(diào)速方式 在弱磁調(diào)速范圍內(nèi)，轉(zhuǎn)速越高，磁通越弱，容許的轉(zhuǎn)矩不得不減少，轉(zhuǎn)矩與轉(zhuǎn)速的乘積則不變，即容許功率不變，是為 “恒功率調(diào)速方式 ” 。 電樞電壓與勵磁配合控制特性 ? P Te U n O Te ?N ? nN nmax 變電壓調(diào)速 弱磁調(diào)速 UN U 第三章 直流調(diào)速系統(tǒng)的數(shù)字化 )1()()()()()()()(Is a mIPIP1s a mIP???????? ??kukeTKkeKkukeKieTKkeKkuki數(shù)字控制的主要特點 離散化 和 數(shù)字化 離散化和數(shù)字化的負面效應 （ 1） A/D轉(zhuǎn)換的量化誤差 （ 2） D/A轉(zhuǎn)換的滯后效應 數(shù)字測速指標 （ 1）分辯率 （ 2）測速精度 （ 3）檢測時間 Tc 數(shù)字測速方法 1. 旋轉(zhuǎn)編碼器 2. 測速原理 （ 1） M法 — 脈沖直接計數(shù)方法； （ 2） T 法 — 脈沖時間計數(shù)方法； （ 3） M/T法 — 脈沖時間混合計數(shù)方法 M法測速只適用于高速段 T法測速適用于低速段 PI調(diào)節(jié)器的差分方程 位置式算法 增量式算法 ? ? )()1()( )1()()( s a mIP keTKkekeK kukuku ???? ????積分分離算法 ????kiieTKCkeKku1s a mIIp )()()(其中 ??????????)(,0)(,1I ieieC δ為一常值。 能有效抑制振蕩，或減小超調(diào)，常用于轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器 。 智能型 PI調(diào)節(jié)器 專家系統(tǒng) 模糊控制 神經(jīng)網(wǎng)絡控制 智能控制特點 ： 控制算法不依賴或不完全依賴于對象模型，因而系統(tǒng)具有較強的魯棒性 和 對環(huán)境的 適應性 。 第五章 異步電機調(diào)壓調(diào)速系統(tǒng) 交流拖動控制系統(tǒng)的應用領域 一般性能的節(jié)能調(diào)速 高性能的交流調(diào)速系統(tǒng)和伺服系統(tǒng) 特大容量、極高轉(zhuǎn)速的交流調(diào)速 交流調(diào)速系統(tǒng)的主要類型 ① 降電壓調(diào)速； ② 轉(zhuǎn)差離合器調(diào)速； ③ 轉(zhuǎn)子串電阻調(diào)速； ④ 繞線電機串級調(diào)速或雙饋電機調(diào)速； ⑤ 變極對數(shù)調(diào)速； ⑥ 變壓變頻調(diào)速 按電動機的能量轉(zhuǎn)換類型分類 1. 轉(zhuǎn)差功率消耗型調(diào)速系統(tǒng) 3. 轉(zhuǎn)差功率不變型調(diào)速系統(tǒng) 異步電動機變壓調(diào)速系統(tǒng) 異步電動機等效電路 圖 53 異步電動機的穩(wěn)態(tài)等效電路 Us ?1 Rs Lls L’ lr Lm R’ r /s Is I0 I’ r Lm 電流公式 ? ? 239。 rs21239。rss39。rsll LLsRRUII??????????????轉(zhuǎn)矩公式 ? ???????????????????????239。rs21239。rs139。r2sp39。r239。r1p1mme/33llLLsRRsRUnsRInPT????電磁轉(zhuǎn)矩與定子電壓的平方成正比 最大轉(zhuǎn)矩公式 239。rs212s39。rm )(ll LLRRs??? ?? ?239。 rs212ss1 2spma xe )(2 3 ll LLRR UnT ???? ??變壓調(diào)速系統(tǒng)的特點 ?靜特性左右兩邊都有極限，不能無限延長，它們是額定電壓 UsN 下的機械特性和最小輸出電壓 Usmin 下的機械特性。 ?當負載變化時，如果電壓調(diào)節(jié)到極限值，閉環(huán)系統(tǒng)便失去控制能力，系統(tǒng)的工作點只能沿著極限開環(huán)特性變化。 近似動態(tài)結構圖 WFBS(s) U*n(s) Un(s) Uc (s) n(s) WASR(s) WGTV (s) WMA (s) Us(s) ssKsW nnnA S R1)(?? ??轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器 交流調(diào)壓器和觸發(fā)裝置 1)( ssVGT ??? sTKsW測速反饋環(huán)節(jié) 1)( onF B S ?? sTsW? 異步電機近似的傳遞函數(shù) 1)( mMAMA ?? sTKsW?由于它是偏微線性化模型，只能用于機械特性線性段上工作點附近的穩(wěn)定性判別和動態(tài)校正，不適用于起制動時轉(zhuǎn)速大范圍變化的動態(tài)響應。 由于它完全忽略了電磁慣性，分析與計算有很大的近似性 第六章 異步電機變壓變頻調(diào)速系統(tǒng) 變壓變頻調(diào)速的 基本控制方式 保持電機中每極磁通量 ?m為額定值不變 。如果 磁通太弱，沒有充分利用電機的鐵心 ，是一種浪費；如果 過分增大磁通，又會使鐵心飽和，從而導致過大的勵磁電流，嚴重時會因繞組過熱而損壞電機 。 基頻以下調(diào)速 恒值電動勢頻率比的控制方式 恒壓
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