控制系統(tǒng)校正ppt課件(編輯修改稿)
2025-05-31 23:17 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 100?1 0 1()1 0 0 1csGss???④所以 ?cL ( ? ) 00 176。 9 0 176。 1 8 0 176。2 0 176。4 0 176。c??? ? ?( ? ) 1 1 d BT?/1T/1? L0( ? )Lc( ? )φc( ? )φ0( ? )5 ( 1 0 1 )()( 1 ) ( 1 0 . 5 ) ( 1 0 0 1 )csGss s s s??? ? ?⑤校正后系統(tǒng)的相位裕量約為 40176。 ，增益裕量約為 11dB，滿足設(shè)計要求 （ 1）滯后校正是利用校正環(huán)節(jié)在高頻段造成的幅值衰減，使系統(tǒng)幅頻特性曲線的中頻段和高頻段下移，使系統(tǒng)的相位裕量增加。 （ 2）由于滯后校正使得系統(tǒng)的高頻幅值降低，因而其抗高頻干擾的能力得到加強(qiáng)。 （ 3）滯后校正沒有改變原系統(tǒng)低頻段的特性，往往還允許增加開環(huán)增益，從而可改善系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)精度。 超前校正 滯后校正 原理 利用超前網(wǎng)絡(luò)的相角超前特性 ，改善系統(tǒng)的動態(tài)性能 利用滯后網(wǎng)絡(luò)的高頻幅值衰減特性 ， 改善系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能 優(yōu)點 （ 1） 相位裕度增加 ， 系統(tǒng)穩(wěn)定性提高； （ 2） 帶寬增加 ， 系統(tǒng)頻率響應(yīng)提高； （ 1） 在相對穩(wěn)定性不變的情況下 ， 系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)精度提高； （ 2） 帶寬減小 ， 高頻抗干擾能力增強(qiáng)； 缺點 （ 1） 帶寬增加 ， 高頻抗干擾能力減弱； （ 2） 用無源網(wǎng)絡(luò)時 ， 為了補(bǔ)償校正環(huán)節(jié)的幅值衰減 ， 需附加一個放大器； 頻帶變窄 ， 系統(tǒng)響應(yīng)速度降低 應(yīng)用場合 （ 1） 要求提高系統(tǒng)相對穩(wěn)定性；（ 2） 要求增加頻寬 ， 提高響應(yīng)速度； （ 3） 高頻抗干擾能力要求不高；（ 1） 要求提高穩(wěn)態(tài)精度； （ 2） 高頻抗干擾性能要求較高；（ 3） 響應(yīng)速度要求不高； 表 超前與滯后校正比較 相位滯后 超前校正 傳遞函數(shù)： 頻率特性： 1. 校正環(huán)節(jié)及其頻率特性 urucR1R2C2C11221( 1 ) ( 1 )()( 1 ) ( 1 )cT s T sGsTT s s???????1??12c21( 1 ) ( 1 )()( 1 ) 1jT jTGjTj T j??????????????????L ( ? ) 020 dB / dec+20 dB / dec??L ( ? ) 011T 21T 2T?11T??1 超前校正 () ( 1 ) ( 0 .5 1 )KGs s s s? ?? 要求設(shè)計遲后 超前校正環(huán)節(jié)，使系統(tǒng)具有下列的性能指標(biāo)：對單位恒速度輸入，穩(wěn)態(tài)誤差為 ，相位裕量 γ ≥50 176。 ，增益裕量不小于 10dB ①根據(jù)穩(wěn)態(tài)誤差，開環(huán)增益 K: 111 10s s s sKse? ?? ? ?原系統(tǒng)開環(huán)頻率特性 : 10()( 1 ) ( 0 . 5 1 )Gj j j j? ? ? ?? ??L ( ω )5 0 186。3 3 186。9 0 186。ω 0 186。 9 0 186。 1 8 0 186。0L0( ω )Lc( ω )φc( ω )φ0( ω )φ ( ω )ω 11T21T2T?11T?ωcω 39。c②原系統(tǒng)的相位裕量為 γ＝ 33176。 ，系統(tǒng)不穩(wěn)定。 如果采用超前校正，由于系統(tǒng)的剪切頻率的增大使原系統(tǒng)產(chǎn)生的滯后相位的增加比超前校正環(huán)節(jié)提供的相位增加還快，這樣無法起到校正的作用，同時將增大剪切頻率，不利抑制高頻干擾。 L ( ω )5 0 186。3 3 186。9 0 186。ω 0 186。 9 0 186。 1 8 0 186。0L0( ω )Lc( ω )φc( ω )φ0( ω )φ ( ω )ω 11T21T2T?11T?ωcω 39。c 在未對系統(tǒng)快速性提出要求時，可選擇相頻特性上相角等于 180176。的頻率作為校正后的剪切頻率 ,則： 9 0 a r c ta n a r c ta n 0 . 5 1 8 0cc????? ? ? ? ? ? ?解方程得： s? ?? ?③ 確定滯后 — 超前校正環(huán)節(jié) 1221a r c ta n a r c ta na r c ta n a r c ta n 50ccccTTTT???????????? ? ? ?L ( ω )5 0 186。3 3 186。9 0 186。ω 0 186。 9 0 186。 1 8 0 186。0L0( ω )Lc( ω )φc( ω )φ0( ω )φ ( ω )ω 11T21T2T?11T?ωcω 39。c校正環(huán)節(jié)須需提供相移為 50186。 111 0 .1 410c sT? ????同時選定 1020 l g 10 .6( 1 )( 1 )c c c dBj j j? ? ? ?? ? ???又原系統(tǒng)在 處的幅值為：
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