機器人的組成結(jié)構(gòu)ppt課件(編輯修改稿)
2025-05-27 22:10 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 ( )；電機 6通過聯(lián)軸器、兩對圓錐齒輪和一對圓柱齒輪驅(qū)動機器人的機械接口 (法蘭盤 )相對于手腕的球殼回轉(zhuǎn) () ? 可以看出， 6個電機通過一系列的聯(lián)軸器和齒輪副，形成了6條傳動鏈，得到了 6個轉(zhuǎn)動自由度，從而形成了一定的工作空間并使工具各式各樣的運動姿勢 ? 這里所使用的聯(lián)軸器，都是具有撓性的螺旋形聯(lián)軸器 (如圖 2—3) ；齒輪傳動都具有消隙機構(gòu)，從而保證了正反轉(zhuǎn)時的回差在一定的精度范圍內(nèi)。由于先進的制造技術(shù)，雖然使用了一般的多級齒輪傳動，但仍具有很高的運動和定位精度 (2)機器人 機構(gòu)運動簡圖機構(gòu)運動簡圖直角坐標(biāo)式圓柱坐標(biāo)式123456123456多關(guān)節(jié)型機械手 (手爪手爪 )結(jié)構(gòu)結(jié)構(gòu)1. 滑槽杠桿式手部 4.斜楔杠桿式 手指類型：u電 磁式吸盤u氣吸式吸盤常見的另兩種手部 : 滾動軸承座圈鋼板齒輪多孔鋼板雙吸頭吸盤 多吸頭吸盤 吸取瓦楞板雙吸頭吸盤 雙吸頭架式吸盤 多吸頭板式吸盤其它手部 : 工業(yè)機器人腕部結(jié)構(gòu)工業(yè)機器人腕部結(jié)構(gòu)216。腕部影響手部的姿態(tài)（方位）腕部影響手部的姿態(tài)（方位）216。臂部確定手部的位置臂部確定手部的位置1. 車輪型車輪型 移動機器人移動機器人u兩輪型兩輪型u三輪型三輪型u四輪型四輪型2. 履帶式履帶式救援機器人3. 步行式軍用昆蟲機器人爬纜索機器人水下 6000米無纜自治機器人蛇形機器人 ? 直接驅(qū)動方式是驅(qū)動器的輸出軸和機器人手臂的關(guān)節(jié)軸直接相連 ． 間接驅(qū)動方式是驅(qū)動器經(jīng)過減速器或鋼絲繩、皮帶、平行連桿等裝置后與關(guān)節(jié)軸相連 (1)關(guān)節(jié)間接驅(qū)動方式的缺點． 大部分機器人的關(guān)節(jié)是間接驅(qū)動．這種間接驅(qū)動，通常其驅(qū)動器的輸出力矩大大小于驅(qū)動關(guān)節(jié)所需要的力矩，所以必須使用減速器．另外，由于手臂通常采用懸臂梁結(jié)構(gòu)，所以多自由度機器人關(guān)節(jié)上安裝減速器會使手臂根部關(guān)節(jié)驅(qū)動器的負荷增大 ? 目前中小型機器人一般采用普通的直流伺服電機、交流伺服電機或步進電機作為機器人的執(zhí)行電機．由于電機速度較高，所以需配以大速比減速裝置，進行間接傳動．但是，間接驅(qū)動帶來了機械傳動中不可避免的誤差，引起沖擊振動，影響機器人系統(tǒng)的可靠性，并且增加關(guān)節(jié)重量和尺寸 (2)關(guān)節(jié)直接驅(qū)動方式 直接驅(qū)動機器人也叫作 DD機器人 (Direct drive robot)， 簡稱 DDR． DD機器人一般指驅(qū)動電機通過機械接口直接與關(guān)節(jié)連接 ．? DD機器人的特點是驅(qū)動電機和關(guān)節(jié)之間沒有速度和轉(zhuǎn)矩的轉(zhuǎn)換 ? DD機器人與間接驅(qū)動機器人相比，有如下優(yōu)點：① 機械傳動精度高． ② 振動小，結(jié)構(gòu)剛度好． ③機械傳動損耗?。?④ 結(jié)構(gòu)緊湊
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