機器人的機械結(jié)構(gòu)與設(shè)計ppt(編輯修改稿)
2025-02-16 07:10 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 2)傳動平穩(wěn) ， 承載能力高 ， 傳遞單位扭矩的體積和重量小 。 在相同的工作條件下 ， 體積可減小 20一 50％ 。 (3)齒面磨損小而均勻 ， 傳動效率高 。 當(dāng)結(jié)構(gòu)合理 ， 潤滑良好時 ， 對 i =100的傳動 ， 效率可達 。 (4)傳動精度高 。 在制造精度相同的情況下 ， 諧波傳動的精度可比普通齒輪傳動高一級 。 若齒面經(jīng)過很好的研磨 ， 則諧波齒輪傳動的傳動精度要比普通齒輪傳動高 4倍 。 (5)回差小 。 精密諧波傳動的回差一般可小于 3’， 甚至可以實現(xiàn)無回差傳動 。 (6)可以通過密封壁傳遞運動 。 這是其他傳動機構(gòu)難實現(xiàn)的 。 (7)諧波傳動不能獲得中間輸出 ， 并且杯式柔輪剛度較低 。 17 RV擺線針輪傳動 RV擺線針輪傳動裝置 ， 是由一級行星輪系再串聯(lián)一級擺線針輪減速器組合而成的 。 二 、 主要特點 與諧波傳動相比 ， RV擺線針輪傳動除了具有相同的速比大 、 同軸線傳動 、 結(jié)構(gòu)緊湊 、 效率高等待點外 ， 最顯著的特點是剛性好 ， 傳動剛度較諧波傳動要大 2— 6倍 ， 但重量卻增加了 1— 3倍 。 該減速器特別適用于操作機上的第一級旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié) (腰關(guān)節(jié) )，這時自重是坐落在底座上的 ， 充 分 發(fā)揮了高剛度作用 ， 可以大大提高整機的固有頻率 ， 降低振動；在頻繁加 、 減速的運動過程中可以提高響應(yīng)速度并降低能量消耗 。 18 19 滾動螺旋傳動 滾動螺旋傳動是在具有螺旋槽的絲杠與螺母之間放入適當(dāng)?shù)臐L珠 。 使絲杠與螺母之間由滑動摩擦變?yōu)闈L動摩擦的一種螺旋傳動 ， 滾珠在工作過程中順螺旋槽 (滾道 )滾動 ， 故必須設(shè)置滾珠的返回通道 ， 才能循環(huán)使用 。 為了消除回差 (空回 )， 螺母分成兩段 ， 以墊片 、 雙螺母或齒差調(diào)整兩段螺母的相對軸向位置 ，從而消除間隙和施加預(yù)緊力 ， 使得在有額定抽間負荷時也能使回差為零 。 其中用的最多的是雙螺母式 ， 而齒差式最為可靠 。 1一齒輪； 2一返回裝置； 3一鍵； 4一滾珠； 5一絲杠； 6一螺母； 7— 支座 20 滾動螺旋特點： (1)摩擦小 、 效率高 。 一般情況下 ， 傳動的效率在 90％ 以上 。 (2)動 、 靜摩擦系數(shù)相差極小 ， 傳動平穩(wěn) ， 靈敏度高 。 (3)磨損小 、 壽命長 。 (4)可以通過預(yù)緊消除軸向間隙 ， 提高軸向剛度 。 滾動螺旋傳動不能自鎖 ， 必須有防止逆轉(zhuǎn)的制動或自鎖機構(gòu)才能安全地用于有自重下降的場合 。最怕落入灰塵 、 鐵屑 、 砂粒 。 通常 ， 螺母兩端必須密封 ， 絲杠的外露部分必須用 “ 風(fēng)箱 ” 套或
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