21機(jī)器人機(jī)械設(shè)計(jì)的步驟(編輯修改稿)
2024-11-17 17:09 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 動(dòng)平穩(wěn) ， 承載能力高 ， 傳遞單位扭矩的體積和重量小 。 在相同的工作條件下 ， 體積可減小 20一 50％ 。 (3)齒面磨損小而均勻 ， 傳動(dòng)效率高 。 當(dāng)結(jié)構(gòu)合理 ， 潤(rùn)滑良好時(shí) ， 對(duì) i =100的傳動(dòng) ， 效率可達(dá) 。 (4)傳動(dòng)精度高 。 在制造精度相同的情況下 ， 諧波傳動(dòng)的精度可比普通齒輪傳動(dòng)高一級(jí) 。 若齒面經(jīng)過(guò)很好的研磨 ， 則諧波齒輪傳動(dòng)的傳動(dòng)精度要比普通齒輪傳動(dòng)高 4倍 。 (5)回差小 。 精密諧波傳動(dòng)的回差一般可小于 3’， 甚至可以實(shí)現(xiàn)無(wú)回差傳動(dòng) 。 (6)可以通過(guò)密封壁傳遞運(yùn)動(dòng) 。 這是其他傳動(dòng)機(jī)構(gòu)難實(shí)現(xiàn)的 。 (7)諧波傳動(dòng)不能獲得中間輸出 ， 并且杯式柔輪剛度較低 。 17 RV擺線針輪傳動(dòng) RV擺線針輪傳動(dòng)裝置 ， 是由一級(jí)行星輪系再串聯(lián)一級(jí)擺線針輪減速器組合而成的 。 二 、 主要特點(diǎn) 與諧波傳動(dòng)相比 ， RV擺線針輪傳動(dòng)除了具有相同的速比大 、 同軸線傳動(dòng) 、 結(jié)構(gòu)緊湊 、 效率高等待點(diǎn)外 ， 最顯著的特點(diǎn)是剛性好 ， 傳動(dòng)剛度較諧波傳動(dòng)要大 2— 6倍 ， 但重量卻增加了 1— 3倍 。 該減速器特別適用于操作機(jī)上的第一級(jí)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié) (腰關(guān)節(jié) )，這時(shí)自重是坐落在底座上的 ， 充 分 發(fā)揮了高剛度作用 ， 可以大大提高整機(jī)的固有頻率 ， 降低振動(dòng)；在頻繁加 、 減速的運(yùn)動(dòng)過(guò)程中可以提高響應(yīng)速度并降低能量消耗 。 18 19 滾動(dòng)螺旋傳動(dòng) 滾動(dòng)螺旋傳動(dòng)是在具有螺旋槽的絲杠與螺母之間放入適當(dāng)?shù)臐L珠 。 使絲杠與螺母之間由滑動(dòng)摩擦變?yōu)闈L動(dòng)摩擦的一種螺旋傳動(dòng) ， 滾珠在工作過(guò)程中順螺旋槽 (滾道 )滾動(dòng) ， 故必須設(shè)置滾珠的返回通道 ， 才能循環(huán)使用 。 為了消除回差 (空回 )， 螺母分成兩段 ， 以墊片 、 雙螺母或齒差調(diào)整兩段螺母的相對(duì)軸向位置 ，從而消除間隙和施加預(yù)緊力 ， 使得在有額定抽間負(fù)荷時(shí)也能使回差為零 。 其中用的最多的是雙螺母式 ， 而齒差式最為可靠 。 1一齒輪； 2一返回裝置； 3一鍵； 4一滾珠； 5一絲杠； 6一螺母； 7— 支座 20 滾動(dòng)螺旋特點(diǎn)： (1)摩擦小 、 效率高 。 一般情況下 ， 傳動(dòng)的效率在 90％ 以上 。 (2)動(dòng) 、 靜摩擦系數(shù)相差極小 ， 傳動(dòng)平穩(wěn) ， 靈敏度高 。 (3)磨損小 、 壽命長(zhǎng) 。 (4)可以通過(guò)預(yù)緊消除軸向間隙 ， 提高軸向剛度 。 滾動(dòng)螺旋傳動(dòng)不能自鎖 ， 必須有防止逆轉(zhuǎn)的制動(dòng)或自鎖機(jī)構(gòu)才能安全地用于有自重下降的場(chǎng)合 。最怕落入灰塵 、 鐵屑 、 砂粒 。 通常 ， 螺母兩端必須密封 ， 絲杠的外露部分必須用 “ 風(fēng)箱 ” 套或鋼
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