【文章內容簡介】 ?????????? ）（a DDa 176。 120176。 （ 6） 確定 V帶根數(shù) z 單根 V 帶試驗條件下許用功率 0P 。根據(jù)《機械設計》課本表，取 P0= 傳遞功率增量 0P? ，根據(jù)《機械設計》課本表 ，取 0 P? = 包角系數(shù) Ka，根據(jù)《機械設計》課本表 ，我們取 Ka=； 長度系數(shù) KL，根據(jù)《機械設計》課本表 ， KL=； )( 00 ??????? ）（PP Pz c= 5? ； （ 7）計算初拉力 F0 20 qvKzv PFac ????????? ?? = ) ( 2????? =5 （ 8） 計算壓軸力 Q ) i n( i n2 10 ??????? azFQ = 滾輪間的 V 帶傳動 滾刷和滾刷之間采用 V帶傳動，一般的機械中， V帶的使用是最為廣泛的。 （ 2） 確定 V帶型號 工作情況系數(shù) AK = 功率計算 ???? PKP Ad V帶型號，根據(jù)機械設計手冊相關，選擇 H 型。 模數(shù) m=3，圓弧齒為 8M； （ 3） 小帶輪齒數(shù) z1 小帶輪直徑 1D = 大帶輪直徑 mmDnnD )288/288()/( 1212 ???? （ 4）驗算帶速 v smnDv /.8 406 0 0 0 0/11 ?? ? （ 5） 傳動比 i=1 大帶輪齒數(shù) z2=iz1： mmaDDDDaL )6666(2 )6666(84024)(2)(2`20212210??????????????? mmLLaa d 8462/)18881900(8402 `0 ??????? （ 6） 小輪嚙合齒數(shù) mz 33]66662 663266[]22[ 2122 11 ???????? ）（）（ ?? ???? e ntzzzmze ntz m （ 7）帶寬 b* 3* 10)( ??? vFFK Pbcagd 式中： b*選定型號的的基準寬度。 8M 型號的帶子為 20mm； Fa單位帶寬許用拉力（ N/mm），根據(jù)《機械設計手冊 》，取6N/mm； FcFc=mbv2=179。 103N/mm； KL圓弧齒帶長系數(shù)，系數(shù)為 1。 帶入結果可知滿足要求； （ 8）剪切應力計算： ）取（ .80~ 3* ppmd vzmbP ??? ????????? （ 9）壓強驗算 p: ）?。?2~ 3* ppmd ppvzmbPp ????????? 水循環(huán)系統(tǒng)設計 作為清洗機，如果不存在回收機制，那么對水是一種浪費，同時會對已清洗的壁面，所以最好加入水循環(huán)回收機制，下面用計算來說明這點： 取一普通尼龍管，其參 數(shù) 16?? ，工作壓力（ MPa ）為 ，最小爆破的壓力（ MPa ）為 ； 清洗基本部分的本體上下移動速度為 3m/min，根據(jù)實際經(jīng)驗，需求量為 4L/ 2m 。故清洗液用量約為 12L/min，水在尼龍管里 的平均流速為 ，雷諾數(shù)為： vVdVl ?? ??Re 式中： Re雷諾數(shù)； V流體平均流速（ m/s）； d管直徑（ m）； v運動粘度（ m178。/s）。 代入數(shù)據(jù)，得 46 ????? ? 紊流過程中會造成一定的能量會產(chǎn)生損失，關于這部分的大小，計算公式為： dglvhf 22?? 式中： fh 沿程損失； ? 沿程阻力系數(shù)； d管直徑（ m）； v運動粘度（ m178。/s）； g重力加速度（ m/s178。）。 光滑管，當 Re＜ 510 ，41Re?? 根據(jù)以上公式，結果為 mh f ?? ，? ，不難看出，沿程損失如此之大，泵達不到要求，尼龍管壓力也不足。 所以，選擇自帶水和污水處理比較適宜。 兩個滾刷用水量， 12L/min，假設損失率為 10%，則消耗的水為 ，計算沿程損失， ????? vVdVl?? ， 紊流，可以計算出， ?? ， mhf ? 清水泵選擇 清洗噴水方式采用在滾刷附近的水管上進行穿孔，噴 流角度從 0176。到 110176。；兩個孔之間絕對距離為 32mm，出口流速為： ?? pgV 20 ? 式中： 0V 出口流速（ sm/ ）； p 水壓（ Pa）； ? 水的密度（ 3/mkg ）； g 重力加速度（ 2/sm ）； ? 流速系數(shù)，取 ? =。 在空氣中擴散不 十分明顯，則噴射流在射流軸半徑為： XKR? 式中： K系數(shù)； X與出口的距離。 計算結果為： mXKR ???? 32mm遠小于 4060mm，所以可以如此使用。 作為一個系統(tǒng)，我們對于水源的要求是非常高的，如果水資源不回收的話，會對周邊環(huán)境造成很大的影響，那些遺漏過的水也許會造成對壁面的再次污染，對清洗效率起到反作用。 為此我們設計了一套水循環(huán)系統(tǒng)，清洗機在工 作時采用自帶水箱與水循環(huán)回收相結合?？紤]到清洗機本體質量不能過高，水箱攜帶水量一定，在清洗過程中沿途的管壁之類的會造成一定的損耗，而且在干燥的環(huán)境下，會有少量的水開始蒸發(fā)。我們需要屋頂向機器人提供水源。因此，為了能讓清洗機更好的完成工作，我們可以采用機器人自帶水箱進行清洗。 清洗機構采用雙滾刷和刮板聯(lián)合作業(yè)，不難看出，想要合理smpgV / 30 ?????? ?? 回收污水，我們可以通過刮水板對污水進行回收，污水在重力的作用下，可以進去到水箱內，經(jīng)過粗過濾網(wǎng)和精致過濾網(wǎng)，進入到了凈水箱。根據(jù)實際情況和玻璃的清潔程度，可以在污水箱內的隔層加入不同類 型和型號的清洗劑，實現(xiàn)對不同墻壁完成清洗工作。 提升系統(tǒng)部分設計 鋼絲繩的選擇 由于清洗機由兩根鋼絲繩同時牽引，所以，當我們計算總載荷時，每根所承受的最大拉力為 66%。 鋼絲繩的最小直徑為： d=c s 式中： d— 鋼絲繩最小直徑； c— 選擇系數(shù)； s— 鋼絲繩的最大工作靜拉力。 按照 《機械設計手冊》 ,提升的相關部分的工作級別為 A8，則 ? ，鋼絲繩的公稱抗拉強度為 mpa1550 。 d=c s =179。 %66600? = 根據(jù)機械手冊，我們可 取 mmd 6? ，選用鋼絲繩 616 ?NAT 1470SF 。即公稱直徑為 6mm，合成纖維芯的，其公稱抗拉強度為 MPa1470 ，表面為光滑面。右向捻合，所能承受的破斷力為 。 卷筒的設計計算 （ 1）卷筒節(jié)徑 D 卷筒節(jié)徑： mmDmmDmmdKD e 1 4 4,1 5 0。1 2 6621 0 ?????? 取。 （ 2） 卷筒容繩寬度 tB mmDB t 4 3 21 4 433 0 ???＜ ，取 mmBt 270? 。 （ 3） 卷筒的邊緣直徑 KD mmdDD sK 2104 ??? 。 式中： sD 最外層鋼絲繩繩心直徑。 那么，取 mmDk 240? 。 （ 4） 卷繞層數(shù) S 662 1221442402 20 ?? ??????? d mDDS kK 根據(jù)實際經(jīng)驗，選 S=4 比較合適。 （ 5） 卷筒的容繩量 L 第一層鋼絲繩繩心直徑 dSDD ii )12(0 ??? ； 第 i 層鋼絲繩長度 30 10])12()[1( ?????? dSDdBL iti ?； 卷筒繞繩量 sLLLL ?????? 21 301 10])12()[1( ?? ?????? dSDdBL itsi ? mL 80? 解得 ?iS 我們取得 S=4 層，則 mL ? 。 （ 6） 卷筒厚度 ? mmd ??? 校核壓應力： zec tF?? ?? 式中： c? 鋼絲繩繞出處的壓應力 ? 卷筒壁厚 zt 鋼絲繩軸向卷繞節(jié)距， dtz ? 經(jīng)計算， MPac ?? 。 彎曲應力： MP aDF ebe 330?????? ??? 許用應力： [ d? ]=ncbkk? = M P 315 ?? 式中： d? 抗拉強度 ck 根據(jù)工作的級別，可取 nk 安全系數(shù)，根據(jù)工作級別取 強度條件為： c? + be? ? [ d? ] [ d? ]材料的許用應力 c? + be? =+? =[ d? ] 由此可見，符合要求。 （ 7） 卷筒側板厚度，根據(jù) 實際生產(chǎn)經(jīng)驗，我們暫取 9mm。 （ 8） 卷筒速度 卷筒轉速為按鋼絲繩轉出一圈時計算，即 162mm，設卷筒轉速為 n（ r/min）。 鋼絲繩提升時，上升速度為 。 ????? 3101 n 所以，卷筒轉速為 n為 31r/min. （ 9）允許偏轉角 D 項目 數(shù)據(jù) 繩槽測標的傾斜角 ? =20176。 滑輪工作直徑 mmdDD 766701 ??