振動基礎(chǔ)ppt課件(編輯修改稿)
2025-05-27 18:21 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 桿 AB的角速度：桿 BC的角速度：B點(diǎn)的速度：C點(diǎn)的速度：兩矢量的夾角：2）系統(tǒng)動能：3）系統(tǒng)功率外力：4）運(yùn)動微分方程：第 2類拉氏方程① 第 i關(guān)節(jié)的有效慣量：② 耦合慣量：③ 向心加速度項(xiàng)系數(shù)：④ 哥氏加速度系數(shù)：⑤ 重力項(xiàng)：5）軌跡規(guī)劃兩個手臂的運(yùn)動規(guī)律 兩個手臂終了狀態(tài)控制力矩斯坦福大學(xué)航空航天機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室： 哈佛機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室 ： 佐治亞可移動機(jī)器人技術(shù)實(shí)驗(yàn)室 ： 加利福尼亞理工學(xué)院機(jī)器人學(xué)實(shí)驗(yàn)室 ： 伊利諾斯大學(xué)機(jī)器人和自動化實(shí)驗(yàn)室： 英國劍橋大學(xué)語言圖象機(jī)器人學(xué)研究小組： 二、機(jī)械振動研究的基本問題機(jī)械振動的概念 機(jī)械振動是機(jī)械系統(tǒng)在其平衡位置附近的往復(fù)運(yùn)動。1）振動存在的普遍性 日常生活中，每時每刻都有振動現(xiàn)象存在，如心臟的跳動、琴弦的撥動、車輛在不平路面上行駛時車廂的振動等。 在動力機(jī)械中也存在著大量的振動問題，如柴油機(jī)在工作時，由汽缸內(nèi)氣體的壓力和運(yùn)動部件的慣性引起的軸系振動；汽輪發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)于不平衡或不均勻電網(wǎng)負(fù)荷引起的軸系、機(jī)殼和基礎(chǔ)的振動；燃?xì)廨啓C(jī)葉片受不均衡燃?xì)庾饔卯a(chǎn)生的葉柵振動等。 飛機(jī)、衛(wèi)星、汽車、艦船、武器、建筑、橋梁等均存在各種各樣的振動。2）振動的二重性 振動一方面可以造福人類。人體心臟振動使生命延續(xù)；聲帶振動才能語言交流；振動機(jī)械（振動篩
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