自控課程設(shè)計(jì)--基于自動(dòng)控制理論的性能分析與校正(編輯修改稿)
2025-02-13 01:52 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 ,1] z=[]。 | sys=zpk(z,p,k)； figure(1) subplot(211) nyquist(sys) subplot(212) pzmap(p,z) figure(2) sysc=feedback(sys,1)。 step(sysc) Nyquist曲線和零極點(diǎn)圖1階躍響應(yīng)曲線1分析：從圖中看出，Nyquist曲線逆時(shí)針包圍點(diǎn)（1，j0）一周，并且p=1，由Nyquist穩(wěn)定判據(jù)可知系統(tǒng)閉環(huán)穩(wěn)定，從階躍響應(yīng)曲線也可看出系統(tǒng)閉環(huán)穩(wěn)定。（2） k=25。 p=[5,1,2] z=[]。 | sys=zpk(z,p,k)； figure(1) subplot(211) nyquist(sys) subplot(212) pzmap(p,z) figure(2) Nyquist曲線和零極點(diǎn)2 sysc=feedback(sys,1)。 step(sysc) 階躍響應(yīng)曲線2分析：運(yùn)行結(jié)果如圖所示，Nyquist曲線逆時(shí)針不包圍點(diǎn)（1，j0）并且p=2，由Nyquist穩(wěn)定判據(jù)可知，系統(tǒng)閉環(huán)不穩(wěn)定，從階躍響應(yīng)曲線2也可驗(yàn)證此結(jié)論。 控制系統(tǒng)的校正題目 根軌跡超前校正例題：已知一單位反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)是，K=6,設(shè)計(jì)一校正裝置使得相角裕度。解： 運(yùn)行如下程序：num=[6]。den=[conv([ 1],[ 1]) 0]。bode(num,den)；grid得到系統(tǒng)的Bode圖： 頻率的相對(duì)穩(wěn)定性即穩(wěn)定裕度也影響系統(tǒng)時(shí)域響應(yīng)的性能，穩(wěn)定裕度常用相角裕度γ和幅值裕度h來(lái)度量。由上圖可得：截止頻率，穿越頻率，相角裕度，幅值裕度h=，顯然，需進(jìn)行超前校正。校正前系統(tǒng)的根軌跡運(yùn)行如下程序：num=[6]。 den=[conv([ 1],[ 1]) 0]。 rlocus(num,den)。 grid得到校正前系統(tǒng)根軌跡如下圖
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