重載機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析論(編輯修改稿)
2025-02-03 04:31 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 生產(chǎn)領(lǐng)域。通過(guò)堅(jiān)定不移地持續(xù)發(fā)展機(jī)器人和控制系統(tǒng)技術(shù)，庫(kù)卡機(jī)器人公司現(xiàn)在進(jìn)入了汽車工業(yè)以外的許多其他行業(yè)。開發(fā)活動(dòng)主要以新興市場(chǎng)中的應(yīng)用為目標(biāo) 尤其是食品 、塑料、金屬加工、鑄造、電子、醫(yī)療技術(shù)和娛樂業(yè)。 庫(kù)卡機(jī)器人使自動(dòng)化變得簡(jiǎn)單：設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單、集成簡(jiǎn)單、操作簡(jiǎn)單、保養(yǎng)簡(jiǎn)單，并且能夠簡(jiǎn)單地匹配客戶的特殊要求。憑借控制系統(tǒng) KR C KR QUANTEC 系列機(jī)器人、 KR AGILUS 系列小型機(jī)器人、尤其還有 2022 年推出的輕型機(jī)器人 LBR iiwa，庫(kù)卡正向世人展示機(jī)器人技術(shù)如何變得更加安全、更加節(jié)能。 庫(kù)卡機(jī)器人有限公司的愿景是使機(jī)器人成為人類在生產(chǎn)中的智能化好幫手，使機(jī)器人能夠以高質(zhì)量工作的優(yōu)勢(shì)在生產(chǎn)領(lǐng)域?yàn)槿颂峁┲С?，使中小企業(yè)也都能夠經(jīng)濟(jì)實(shí)惠地使用機(jī)器人。人 與機(jī)器人攜手合作，通過(guò)能力互補(bǔ)成為理想的工作伙伴。 的 確定 對(duì)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)裝置的一般要求如下： 驅(qū)動(dòng)裝置的質(zhì)量盡可能要輕，單位質(zhì)量的輸出功率 (即功率 /質(zhì)量比 )要高，效率也要高；反應(yīng)速度要快，即要求力 與 質(zhì)量比和力矩 與 轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比要大； 控制盡可能靈活，位移偏差和速度偏差要?。粍?dòng)作平滑，不產(chǎn)生沖擊；安全可靠； 操作和維護(hù)方便；對(duì)環(huán)境無(wú)污染，噪聲要小；經(jīng)濟(jì)上合理，尤其是要盡量減少占地面積。 通常，工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)方式有以下幾種： 電動(dòng)驅(qū)動(dòng)器的能源簡(jiǎn)單，速度變化范圍大，效率高，速度和位置精度都很高。但它們多與減速裝置相聯(lián)，直接驅(qū)動(dòng)比較困難。 電動(dòng)驅(qū)動(dòng)器又可分為直流 (DC)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)、交流 (AC)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)和步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)。 (1) 步進(jìn)電機(jī) 步進(jìn)電機(jī)可直接實(shí)現(xiàn)數(shù)字控制，控制結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，控制性能好，而且成本低廉；通常不需要反饋就能對(duì)位置和速度進(jìn)行控制；位置誤差不會(huì)積累；步進(jìn)電機(jī)具有自鎖能力 (變磁阻式 )和保持轉(zhuǎn)矩 (永磁式 )的能力，這對(duì)于控制系統(tǒng)的定位是有利的，它適于傳動(dòng)功率不大的關(guān)節(jié)機(jī)器人或小型機(jī)器人。 (2) 直流伺服電機(jī) 直流伺服電機(jī)具有良好的調(diào)速特性，較大的啟動(dòng)力矩，相對(duì)功率大及快速響應(yīng)等特點(diǎn)，并且控制技術(shù)成熟。但其結(jié)構(gòu)復(fù)雜，成本較高，而且需要外圍轉(zhuǎn)換電路與微機(jī)配合實(shí)現(xiàn)數(shù)字控制。若使用直流伺服電機(jī)，還要考慮電刷放電對(duì)實(shí)際工作的影響。 (3) 交流伺服電機(jī) 交流伺服電機(jī)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，運(yùn)行可靠，使用維修方便，與步進(jìn)電機(jī)相比價(jià)格要貴一些。隨著技術(shù)的進(jìn)步，近年來(lái)交流伺服電機(jī)正逐漸取代直流伺服電機(jī)而成為機(jī)器人的主要驅(qū)動(dòng)器。 液壓驅(qū)動(dòng)的優(yōu)點(diǎn)是功率大， 具有較大的功率重量比， 可省去減速裝置而直接與被驅(qū)動(dòng)的桿件相連，結(jié)構(gòu)緊湊，剛度 好，響應(yīng)快，伺服驅(qū)動(dòng)具有較 高的精度。但需要增設(shè)液壓源，易產(chǎn)生液體泄漏，不適合高、低溫場(chǎng)合 ，故液壓驅(qū)動(dòng)方式大多用于要求輸出力較大、慣量大、而運(yùn)動(dòng)速度較低的場(chǎng)合。在機(jī)器人液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中，近年來(lái)以電液伺服系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)最具代表性。 氣壓驅(qū)動(dòng)的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、清潔、動(dòng)作靈敏、 具有緩沖作用 、可實(shí)現(xiàn)無(wú)級(jí)調(diào)速 。但與液壓驅(qū)動(dòng)器相比，功率較小，剛度差，噪音大，速度不易控制，所以多用于精度不高的點(diǎn)位控制機(jī)器人 中
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