六自由度并聯(lián)機器人運動學仿真vc畢業(yè)設計(編輯修改稿)
2024-12-30 05:18 本頁面
【文章內容簡介】 28 詳細設計的任務與原則 ... 28 系統(tǒng)運行平臺 ... 28 開發(fā)工具簡介 ... 29 系統(tǒng)詳細設計 ... 29 本章小結 ... 32 第 6 章 系統(tǒng)測試 ... 33 引言 ... 33 為什么要進行系統(tǒng)測試 ... 33 軟件測試 ... 33 軟件測試的方法 ... 34 軟件測試一般步驟 ... 35 系統(tǒng)測試 ... 35 本章小結 ... 40 參考文獻 ... 41 結論 ... 43 致謝 ... 44 附錄 1. 45 附錄 2. 48 附錄 3. 51 第 1 章 緒論 課題背景 有人認為，應用機器人只是為了節(jié)省勞動力，而我國勞動力資源豐富，發(fā)展機器人不一定符合我國國情。這是一種誤解。在我國，社會主義制度的優(yōu)越性決定了機器人能夠充分發(fā)揮其長處。它不僅能為我國的經濟建設帶來高度的生產力和巨大的經濟效益，而且將為我國的宇宙開發(fā)、海洋開發(fā)、核能利用等新興領域的發(fā)展做出卓越的貢獻。 我國已在 “ 七五 ” 計劃中把機器人列入國家重點科研規(guī)劃內容，撥巨款 在沈陽建立了全國第一個機器人研究示范工程，全面展開了機器人基礎理論與基礎元器件研究。十幾年來，相繼研制出搬運、點焊、弧焊、噴漆、裝配等門類齊全的工業(yè)機器人及水下作業(yè)、軍用和特種機器人。目前，示教再現(xiàn)型機器人技術已基本成熟，并在工廠中推廣應用。我國自行生產的機器人噴漆流水線在長春第一汽車廠及東風汽車廠投入運行。 1986 年 3 月開始的國家 863 高科技發(fā)展規(guī)劃已列入研究、開發(fā)智能機器人的內容。就目前來看，我們應從生產和應用的角度出發(fā)，結合我國國情，加快生產結構簡單、成本低廉的實用型機器人和某些特種機器人。 現(xiàn)今機器 人技術也日漸成熟，機器人向著智能化、人性化方向發(fā)展，與此同時機器人的組成結構也越來越龐大，越來越復雜。而六自由度并聯(lián)機器人（ 6－ DOF并聯(lián)機器人）則是機器人家族在 90 年代誕生的一位家庭成員。六自由度并聯(lián)機器人是由上、下兩個平臺組成，下平臺為定平臺，上平臺是動平臺，機器人手臂位于上平臺中心點位置，機器人中間是液壓伺服閥控制六個液壓缸的伸長與縮短。他的優(yōu)點與普通的串聯(lián)機器人剛好相反，具有剛度大、負荷重、控制易等優(yōu)點。不僅如此，六自由度并聯(lián)機器人在教育領域以及機器人科研領域還有著非?；钴S的表現(xiàn)。但是當今機器人仿真 還停留在比較初級的階段上，而六自由度并聯(lián)運動學仿真則是機器人仿真技術重要的一個分支。 目的和意義 研究的目的和意義 并聯(lián)六自由度轉臺是具有重大經濟價值和國防戰(zhàn)略意義的高精尖實驗設備。最早的空間六自由度并聯(lián)機器人是 1965 年 D. Stewart 提出并研制的。 6SPS 機構即著名的 Stewart 平臺機構。與傳統(tǒng)的串聯(lián)式多自由度運動機構相比，它具有承載能力強，剛度好，無積累誤差，精度高等優(yōu)點。根據(jù)上、下各六個球鉸相對分布的不同，該機構可分為多種類型，其運動學已有許多學者進行了研究。 70 年代初，美國的 NASA 等研究中心公布了并聯(lián)式六自由度平臺研究成果之后，相繼出現(xiàn)了裝有六自由度運動平臺的飛行模擬器。進入 80 年代特別是 90 年代以來，六自由度運動平臺越來越廣泛的應用于機器人、并聯(lián)機床、空間對接計術、航空航海設備、搖擺模擬以及娛樂設施上。直到現(xiàn)在，并聯(lián)式六自由度平臺在工業(yè)上還未
公司管理相關推薦
鄂ICP備17016276號-1