六自由度并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真vc畢業(yè)設(shè)計(jì)(編輯修改稿)
2024-12-30 05:18 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 28 詳細(xì)設(shè)計(jì)的任務(wù)與原則 ... 28 系統(tǒng)運(yùn)行平臺(tái) ... 28 開發(fā)工具簡介 ... 29 系統(tǒng)詳細(xì)設(shè)計(jì) ... 29 本章小結(jié) ... 32 第 6 章 系統(tǒng)測試 ... 33 引言 ... 33 為什么要進(jìn)行系統(tǒng)測試 ... 33 軟件測試 ... 33 軟件測試的方法 ... 34 軟件測試一般步驟 ... 35 系統(tǒng)測試 ... 35 本章小結(jié) ... 40 參考文獻(xiàn) ... 41 結(jié)論 ... 43 致謝 ... 44 附錄 1. 45 附錄 2. 48 附錄 3. 51 第 1 章 緒論 課題背景 有人認(rèn)為，應(yīng)用機(jī)器人只是為了節(jié)省勞動(dòng)力，而我國勞動(dòng)力資源豐富，發(fā)展機(jī)器人不一定符合我國國情。這是一種誤解。在我國，社會(huì)主義制度的優(yōu)越性決定了機(jī)器人能夠充分發(fā)揮其長處。它不僅能為我國的經(jīng)濟(jì)建設(shè)帶來高度的生產(chǎn)力和巨大的經(jīng)濟(jì)效益，而且將為我國的宇宙開發(fā)、海洋開發(fā)、核能利用等新興領(lǐng)域的發(fā)展做出卓越的貢獻(xiàn)。 我國已在 “ 七五 ” 計(jì)劃中把機(jī)器人列入國家重點(diǎn)科研規(guī)劃內(nèi)容，撥巨款 在沈陽建立了全國第一個(gè)機(jī)器人研究示范工程，全面展開了機(jī)器人基礎(chǔ)理論與基礎(chǔ)元器件研究。十幾年來，相繼研制出搬運(yùn)、點(diǎn)焊、弧焊、噴漆、裝配等門類齊全的工業(yè)機(jī)器人及水下作業(yè)、軍用和特種機(jī)器人。目前，示教再現(xiàn)型機(jī)器人技術(shù)已基本成熟，并在工廠中推廣應(yīng)用。我國自行生產(chǎn)的機(jī)器人噴漆流水線在長春第一汽車廠及東風(fēng)汽車廠投入運(yùn)行。 1986 年 3 月開始的國家 863 高科技發(fā)展規(guī)劃已列入研究、開發(fā)智能機(jī)器人的內(nèi)容。就目前來看，我們應(yīng)從生產(chǎn)和應(yīng)用的角度出發(fā)，結(jié)合我國國情，加快生產(chǎn)結(jié)構(gòu)簡單、成本低廉的實(shí)用型機(jī)器人和某些特種機(jī)器人。 現(xiàn)今機(jī)器 人技術(shù)也日漸成熟，機(jī)器人向著智能化、人性化方向發(fā)展，與此同時(shí)機(jī)器人的組成結(jié)構(gòu)也越來越龐大，越來越復(fù)雜。而六自由度并聯(lián)機(jī)器人（ 6－ DOF并聯(lián)機(jī)器人）則是機(jī)器人家族在 90 年代誕生的一位家庭成員。六自由度并聯(lián)機(jī)器人是由上、下兩個(gè)平臺(tái)組成，下平臺(tái)為定平臺(tái)，上平臺(tái)是動(dòng)平臺(tái)，機(jī)器人手臂位于上平臺(tái)中心點(diǎn)位置，機(jī)器人中間是液壓伺服閥控制六個(gè)液壓缸的伸長與縮短。他的優(yōu)點(diǎn)與普通的串聯(lián)機(jī)器人剛好相反，具有剛度大、負(fù)荷重、控制易等優(yōu)點(diǎn)。不僅如此，六自由度并聯(lián)機(jī)器人在教育領(lǐng)域以及機(jī)器人科研領(lǐng)域還有著非?；钴S的表現(xiàn)。但是當(dāng)今機(jī)器人仿真 還停留在比較初級的階段上，而六自由度并聯(lián)運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真則是機(jī)器人仿真技術(shù)重要的一個(gè)分支。 目的和意義 研究的目的和意義 并聯(lián)六自由度轉(zhuǎn)臺(tái)是具有重大經(jīng)濟(jì)價(jià)值和國防戰(zhàn)略意義的高精尖實(shí)驗(yàn)設(shè)備。最早的空間六自由度并聯(lián)機(jī)器人是 1965 年 D. Stewart 提出并研制的。 6SPS 機(jī)構(gòu)即著名的 Stewart 平臺(tái)機(jī)構(gòu)。與傳統(tǒng)的串聯(lián)式多自由度運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)相比，它具有承載能力強(qiáng)，剛度好，無積累誤差，精度高等優(yōu)點(diǎn)。根據(jù)上、下各六個(gè)球鉸相對分布的不同，該機(jī)構(gòu)可分為多種類型，其運(yùn)動(dòng)學(xué)已有許多學(xué)者進(jìn)行了研究。 70 年代初，美國的 NASA 等研究中心公布了并聯(lián)式六自由度平臺(tái)研究成果之后，相繼出現(xiàn)了裝有六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的飛行模擬器。進(jìn)入 80 年代特別是 90 年代以來，六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)越來越廣泛的應(yīng)用于機(jī)器人、并聯(lián)機(jī)床、空間對接計(jì)術(shù)、航空航海設(shè)備、搖擺模擬以及娛樂設(shè)施上。直到現(xiàn)在，并聯(lián)式六自由度平臺(tái)在工業(yè)上還未
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