六自由度工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)(編輯修改稿)
2025-07-26 21:21 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 工藝描述設(shè)計(jì)各關(guān)節(jié)的機(jī)械機(jī)構(gòu)，確定各部件的材料和加工工藝。制作計(jì)算書，驗(yàn)算機(jī)械強(qiáng)度、驅(qū)動(dòng)功率和給出最大抓（舉）重量，各運(yùn)動(dòng)路徑的慣量計(jì)算，位姿的控制計(jì)算。驗(yàn)算機(jī)器人各關(guān)鍵部件使用壽命。結(jié)合控制程序及電路制作機(jī)器人維修保養(yǎng)說明書?！ 〕绦蚩刂圃O(shè)計(jì)：根據(jù)設(shè)計(jì)要求與機(jī)械工程師最后制定的工藝路線設(shè)計(jì)控制流程。結(jié)合機(jī)械結(jié)構(gòu)與驅(qū)動(dòng)、信號反饋方式，設(shè)計(jì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)程序。程序要具有自適應(yīng)功能，自動(dòng)定點(diǎn)跟蹤，對焊機(jī)電流、電壓實(shí)時(shí)監(jiān)測，并自動(dòng)調(diào)節(jié)。焊道、焊池用成像監(jiān)測判別技術(shù)。 設(shè)計(jì)電路圖 有了這樣一個(gè)文件，我們就好設(shè)計(jì)了。那么我們首先就要做的是：繪制機(jī)器人動(dòng)運(yùn)簡圖，規(guī)劃機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡，做好這些我們就可以進(jìn)行機(jī)械機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)，同時(shí)可以考慮程序的線路圖了?！ ∠茸鲆粋€(gè)簡圖，來研究一下運(yùn)動(dòng)規(guī)跡?！ C(jī)器人運(yùn)動(dòng)簡圖： 當(dāng)我們把機(jī)械運(yùn)動(dòng)簡圖畫好后，一般的情況下是先對簡圖進(jìn)行分析。雖然簡圖不能全部反映機(jī)械結(jié)構(gòu)的組成，但是它卻表現(xiàn)出了要設(shè)計(jì)的物體的總體輪廓。 那么對于我們這個(gè)機(jī)器人的簡圖，我們從哪里著手分析才合理呢？ 首先，我們看一下設(shè)計(jì)任務(wù)書的內(nèi)容。從任務(wù)書中知道，六個(gè)軸中有三個(gè)軸是做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的，其余作擺角運(yùn)動(dòng)?！ 〗Y(jié)合任務(wù)書，我們看一下簡圖，是不是第1軸、第4軸和第六軸是做轉(zhuǎn)動(dòng)的，也就是說我們要檢查一下我們所畫的簡圖是不是與任務(wù)書中的要求相符合，符合了也就代表我們的設(shè)計(jì)思路與要求（客戶要求）相同，可以進(jìn)行下一步工作，如果不同，就得重新畫簡圖?！ 暮唸D知道，機(jī)器人的手臂伸縮范圍較大。如果把手臂全部伸直，而且我們假設(shè)地把它們看成同一鋼體，這樣就形成一端固定的懸臂梁。 應(yīng)用力學(xué)知識體系中的有關(guān)梁的分析我們知道，要搞清懸臂梁的變形量，首先要知道梁的重量和截面慣量?！ ∮珊唸D知道，由于有多個(gè)關(guān)節(jié)連接，要知道截面形狀和慣量不太容易，只有把所有的機(jī)構(gòu)都設(shè)計(jì)完成后才會知道想求的參數(shù)。 由簡圖看出，第二軸擔(dān)負(fù)著手臂的上下運(yùn)動(dòng)，而且手臂又比較長，在運(yùn)動(dòng)的過程中必然存在著慣性沖量，也就是說，當(dāng)大臂的運(yùn)動(dòng)速度很慢時(shí)，慣性就很小。如果速度加快，慣性就加大，這個(gè)慣性沖量是與速度有
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