六自由度工業(yè)機器人設計(編輯修改稿)
2025-07-26 21:21 本頁面
【文章內容簡介】 工藝描述設計各關節(jié)的機械機構，確定各部件的材料和加工工藝。制作計算書，驗算機械強度、驅動功率和給出最大抓（舉）重量，各運動路徑的慣量計算，位姿的控制計算。驗算機器人各關鍵部件使用壽命。結合控制程序及電路制作機器人維修保養(yǎng)說明書?！ 〕绦蚩刂圃O計：根據設計要求與機械工程師最后制定的工藝路線設計控制流程。結合機械結構與驅動、信號反饋方式，設計機器人運動程序。程序要具有自適應功能，自動定點跟蹤，對焊機電流、電壓實時監(jiān)測，并自動調節(jié)。焊道、焊池用成像監(jiān)測判別技術。 設計電路圖 有了這樣一個文件，我們就好設計了。那么我們首先就要做的是：繪制機器人動運簡圖，規(guī)劃機器人運動軌跡，做好這些我們就可以進行機械機構的設計，同時可以考慮程序的線路圖了?！ ∠茸鲆粋€簡圖，來研究一下運動規(guī)跡。 機器人運動簡圖： 當我們把機械運動簡圖畫好后，一般的情況下是先對簡圖進行分析。雖然簡圖不能全部反映機械結構的組成，但是它卻表現出了要設計的物體的總體輪廓?！ ∧敲磳τ谖覀冞@個機器人的簡圖，我們從哪里著手分析才合理呢？ 首先，我們看一下設計任務書的內容。從任務書中知道，六個軸中有三個軸是做旋轉運動的，其余作擺角運動。 結合任務書，我們看一下簡圖，是不是第1軸、第4軸和第六軸是做轉動的，也就是說我們要檢查一下我們所畫的簡圖是不是與任務書中的要求相符合，符合了也就代表我們的設計思路與要求（客戶要求）相同，可以進行下一步工作，如果不同，就得重新畫簡圖。 從簡圖知道，機器人的手臂伸縮范圍較大。如果把手臂全部伸直，而且我們假設地把它們看成同一鋼體，這樣就形成一端固定的懸臂梁。 應用力學知識體系中的有關梁的分析我們知道，要搞清懸臂梁的變形量，首先要知道梁的重量和截面慣量。 由簡圖知道，由于有多個關節(jié)連接，要知道截面形狀和慣量不太容易，只有把所有的機構都設計完成后才會知道想求的參數?！ ∮珊唸D看出，第二軸擔負著手臂的上下運動，而且手臂又比較長，在運動的過程中必然存在著慣性沖量，也就是說，當大臂的運動速度很慢時，慣性就很小。如果速度加快，慣性就加大，這個慣性沖量是與速度有
外語相關推薦
鄂ICP備17016276號-1