【文章內(nèi)容簡介】 ????????? (2— 1) 其中： ???? s in, ?? SC O SC ；其他依此類推。 隨著滑塊的移動，活動平臺各鉸點 也隨之到達新的 位置，設(shè)為到達新位置時的坐標(biāo)值，則有 ii TPP?39。 。根據(jù)畢業(yè)設(shè)計任務(wù)書技術(shù)參數(shù)中機床運動平臺的動作范圍，不妨假定運動平臺處于其中一極限位置時有 mmZYX PPP 100??? 且 ?15??? ??? ； 于是計算可得： 0 0 0 1PPPC C C S S XS S C S C C S S S S C YTS S C S C C S S S C C C Z? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ??????? ? ?? ???? 100 100 1000 0 0 1??????? ??? 假定運動平臺處于另一極限位置時有 mmZYX PPP 100??? 且 ?15??? ??? ； 此時： 0 0 0 1PPPC C C S S XS S C S C C S S S S C YTS S C S C C S S S C C C Z? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ??????? ? ?? ???? 100 100 1000 0 0 1????????? ???? 9 新坐標(biāo)及各軸滑塊移動量的計算 ㈠ 當(dāng) 100 100 1000 0 0 1T??????? ???計算滑塊的移動量 ①計算新坐標(biāo)： 根據(jù)上述計算方法 39。11P TP? 可知： 39。11 100 100 100 0 0 0 0 1 1 1P T P??? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ?? ? ?? ? ? ? ? ?? ? ?? ? ? ? ? ??? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? (2— 2) 其中01??????????以及1?????????????分別表示和的齊次坐標(biāo)， 參考《工業(yè)機器人》第二版22[9]。故的坐標(biāo)為： 同理可以計算得： 39。1P ( 4 9 , 5 , 8 7 .0 4 )? 39。2P (1 9 8 .8 3 ,4 6 .2 9 , 5 8 .1 3 ) 39。3P ( 2 1 5 .8 6 ,1 1 1 .0 9 , 7 0 .7 6 ) 39。4P (1 0 3 .0 3 ,2 1 6 .1 3 ,1 3 0 .2 8 ) 39。5P (3 9 .4 4 ,1 9 4 .6 6 ,1 4 2 .2 1) 39。6P ( 1 .8 6 ,3 7 .5 9 ,1 1 1 .6 0 )? ②求 39。Pi 到 iC 的距離 BiS ， 39。Pi 到 iB 的距離 CiS ： 如圖 24 所示， 39。iiPP是與 Z軸平行且經(jīng)過 iD 點的直線， iiBD垂直于 39。iiPD，垂足為iD (i=1,2,....,6)，則可構(gòu)建出一個直角三角形 39。i i iBPD ，由于 39。iiPD平行于靜坐標(biāo)系的39。Z 軸，所以 iD 與 39。iP 僅 Z 軸坐標(biāo)不同，即 39。i iD PXX? ， 39。i iD PYY? ， iiDBZZ? 。 10 圖 24 計算幾何圖 于是， 39。 2 2 2( ) ( ) ( )i i i i i iB i i i i i P B P B P BS P C P B X X Y Y Z Z? ? ? ? ? ? ? ? (2— 3) 39。iP 到 iC 得距離為上下虎克鉸中心的距離，此距離不變所以： 1 2 3 4 5 6 5 0 9 . 2 7B B B B B BS S S S S S? ? ? ? ? ? 由于 39。 39。 39。39。 2 2 2( ) ( ) ( )i i i ii i iC i i B B BP P PS P B X X Y Y Z Z? ? ? ? ? ? ? (2— 4) 代入相關(guān)數(shù)據(jù)可求得： 1 ? ； 2 ? ； 3 ? ； 4 ? ； 5 ? ； 6 ? ③ 求各軸上滑塊的移動量： iii C BS S S? ? ? (2— 5) 代入相關(guān)數(shù)據(jù)可求得： 1 5 6 3 .9 9 5 0 9 .7 2 5 4 .7 2S? ? ? ? 2 5 8 1 .2 7 5 0 9 .7 2 7 2S? ? ? ? 11 3 6 9 1 .4 6 5 0 9 .7 2 1 8 2 .1 3S? ? ? ? 4 3 5 2 .5 1 5 0 9 .7 2 1 5 6 .7 6S? ? ? ? ? 5 4 4 5 .8 5 0 9 .7 2 6 3 .4 7S? ? ? ? ? 6 5 3 6 .8 2 5 0 9 .7 2 2 7 .5 5S? ? ? ? 以上計算結(jié)果 ,“ ”值表示沿 Z 軸負方向移動；反之則表示沿 Z 軸正方向移動。 ㈡ 當(dāng) 100 100 1000 0 0 1T????????? ???? 計算 滑塊的移動量 ① 計算新坐標(biāo)： 根據(jù)上述相同計算方法與過程 ii TPP?39。 ， 同理可以計算得 ： 39。1 ( 1 9 8 .8 3 , 1 6 7 .4 1 , 1 0 9 .3 4 )P ? ? ? 39。2 ( 4 4 6 9 , 1 9 7 . 9 7 , 5 8 . 4 6 )P ? ? 39。3 (1 .8 6 , 1 4 8 .1 9 , 5 8 .8 8 )P ?? 39。4 ( 3 9 .4 4 , 3 .0 0 , 1 1 0 .7 9 )P ?? 39。5 ( 1 0 3 .0 3 ,1 5 .6 1 , 1 3 1 .7 8 )P ?? 39。6 ( 2 1 . 5 9 , 1 0 5 . 0 2 , 1 3 0 . 7 6 )P ②求 39。Pi 到 iC 的距離 BiS ， 39。Pi 到 iB 的距離 CiS ： 同上， 39。 2 2 2( ) ( ) ( )i i i i i iB i i i i i P B P B P BS P C P B X X Y Y Z Z? ? ? ? ? ? ? ? 代入相關(guān)數(shù)據(jù)可求得： 1 2 3 4 5 6 5 0 9 . 2 7B B B B B BS S S S S S? ? ? ? ? ? 而 39。 39。 39。39。 2 2 2( ) ( ) ( )i i i ii i iC i i B B BP P PS P B X X Y Y Z Z? ? ? ? ? ? ? 代入相關(guān)數(shù)據(jù)可求得： 1 ? ； 2 ? ； 3 ? 4 ? ； 5 ? ； 6 ? ③ 求各軸上滑塊的移動量： iii C BS S S? ? ? 代入相關(guān)數(shù)據(jù)可求得： 1 529 .2 509 .27 19. 93S? ? ? ? 12 2 516 .47 509 .27 ? ? ? ? 3 7 0 0 .5 1 5 0 9 .2 7 1 9 1 .2 7S? ? ? ? 4 680 .94 509 .27 171 .67S? ? ? ? 5 6 2 4 .8 5 5 0 9 .2 7 1 1 5 .5 8S? ? ? ? 6 682 .13 509 .27 172 .86S? ? ? ? 以上計算結(jié)果 ,“ ”值表示沿 Z 軸負方向移動。 綜上計算結(jié)果可知，滑塊的最大位移量為 ,圓整為 195mm；據(jù)此可知滾珠絲杠螺紋的有效行程不得低于 195mm。 并聯(lián)機床桿系簡化分析 跟據(jù)張曙《并聯(lián)運動機床》第 78頁的相關(guān)內(nèi)容，將并聯(lián)機器人桿系配置簡化為平面機構(gòu)進行分析計 [10]。 ㈠ 以刀頭點沿 X方向從 0到 100mm每移動 10mm 為參考，即 =10mm；據(jù)此計算機床每根軸上滑塊的移動量，記為（同 中的計算）。 此時坐標(biāo)變換矩陣為： 1 0 0 100 1 0 00 0 1 00 0 0 1T????? ???? (2— 6) 按照 中相關(guān)滑塊位移量的計算方法，容易計算出各滑塊的移動量如下： 軸 1 上滑塊 X 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 Z 0 Z? \ X? \ 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 軸 2 上滑塊 X 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 Z 0 Z? \ X? \ 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 13 軸 3 上滑塊 X 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 Z 0 Z? \ X? \ 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 軸 4 上滑塊 X 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 Z 0 Z? \ X? \ 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 軸 5 上滑塊 X 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 Z 0 Z? \ X? \ 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 軸 6 上滑塊 X 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 Z 0 Z? \ X? \ 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 根據(jù)上述計 算可知： m a x m a x1 0 8 .6 39 1 0 .8 6 30 .1 1 1 0XZZX?