第二章控制系統(tǒng)的數(shù)學模型1671控制系統(tǒng)的運動方程式(編輯修改稿)
2024-11-16 12:34 本頁面
【文章內容簡介】 :帶箭頭的直線 ,箭頭表示信號方向； G1(S) G2(S) X1(S) X3(S) X2(S) G1(S) G2(S) + + X3(S) X1(S) X2(S) X4(S) G2(S) G1(S) + Y(S) X1(S) E(S) X2(S) （ 5） .方框圖的串聯(lián) 、 并聯(lián) 、 反饋連接 。 G1(S) G2(S) X1(S) X3(S) X2(S) )(nG( S )2( S ) G1GG ( S ) S??( S)( S) GGG ( S ) )()()(X )()()(X 21113322???SXSGSSXSGS3． 方框圖的運算 (1)串聯(lián)連接的傳遞函數(shù) 結論：二環(huán)節(jié)串聯(lián)傳遞函數(shù)等于二傳函之積 。 推廣： N環(huán)節(jié)串聯(lián) ， 傳遞函數(shù)等于 N個環(huán)節(jié)傳函之積 。 G1(S) G2(S) + + X3(S) X1(S) X2(S) X4(S) )(....)()()( 21 SGSGSGSG n????)()( )()()(( S )X( S )XG ( S ) 2114312 SGSGSXSXSX?????(2)并聯(lián)連接的傳遞函數(shù) 結論：二環(huán)節(jié)并聯(lián) ， 其等效傳函等于二環(huán)節(jié)傳 函之和 。 推廣： N環(huán)節(jié)并聯(lián) ， 其等效傳函等于各環(huán)節(jié)傳 函之和 。 G2(S) G1(S) + Y(S) X1(S) E(S) X2(S) )()(1)()(( S )X( S ) ( S )( S ) X( S ) GG( S )( S ) XG( S )X ( S ) ]( S ) XG( S )( S ) [ XG( S )X ( 4)( 3)( 4) Y ( S ) ]( S )( S ) [ XG( S )X ( 1)( 2)( 3) ( S )( S ) XGY ( S )( 2) Y ( S )( S )X( S )( 1) )()()(211122211122211211222112SGSGSGSXESESGSX??????????代入代入(3)反饋回路傳遞函數(shù)的求取 前向通道：由偏差信號至輸出信號的通道； 反饋通道：由輸出信號至反饋信號的通道 。 反饋通道傳函前向通道傳函前向通道傳函閉環(huán)傳函???1當為正反饋時 )()(1)()(211SGSGSGS???結論： )1(:1 遞函數(shù)試求如圖所示系統(tǒng)的傳例G1(S) G2(S) G3(S) G4(S) ( S )( S ) G( S ) GG( S )( S ) G( S ) GG )()]()()[()(4314214321???? SGSGSGSGSG)()()()(1( S )( S ) GG( S )432121SGSGSGSG???(2) G1(S) G2(S) G3(S) G4(S) 167。 4 控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù) )()()()(1)()()()()(1)()()()()()()()()()()()()()()()()()(212212112211SFSHSGSGSGSRSHSGSGSGSGSCSFSXSXSXSGSCSCSHSYSYSRSSSGSX?????????????G1(S) G2(S) H(S) R(S) X1(S) X2(S) Y(S) C(S) ?(S) F(S) (1)若 則 定義： C(S)/R(S)為被控信號對于控制信號的閉 環(huán)傳函 ， 記為 ， 即 開環(huán)傳函：前向通道與反饋通道傳遞函數(shù)之積 稱為開環(huán)傳函 ， 記為 G(S)。 單位反饋：若 H(S)=1， 則系統(tǒng)稱為單位反饋系 統(tǒng) 。 )(S?)()()(1)()()()()( )()()(1)()()()( 21212121SHSGSGSGSGSRSCSSHSGSGSGSGSRSC??????
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