電動汽車穩(wěn)定性控制中的車體側(cè)偏角觀測器研究(已修改)
2025-07-09 15:56 本頁面
【正文】 電動汽車穩(wěn)定性控制中的車體側(cè)偏角觀測器研究耿聰1，堀洋一2，青木良文2（ 電氣系, 東京都 東京市 1538505。 生產(chǎn)技術(shù)研究所, 東京都 東京市 1538505）摘 要：采用輪轂電機(jī)獨立驅(qū)動的電動汽車可采用直接橫擺力矩控制（Direct Yawmoment Control, DYC）等穩(wěn)定性控制，而車體側(cè)偏角（簡稱β角）是穩(wěn)定性控制中的重要參數(shù)。直接測定車體側(cè)偏角的傳感器相當(dāng)昂貴，所以我們需要從能夠容易測得的參數(shù)來進(jìn)行車體側(cè)偏角的推測。Hori研究室設(shè)計了一種用于β角推測的觀測器，并充分考慮了車輛運行工況變化所引起的系統(tǒng)模型參數(shù)變化，進(jìn)行了觀測器魯棒性設(shè)計以及輪胎側(cè)偏剛度在線辨識，使觀測器具備了足夠的魯棒性來克服大的模型誤差影響，試驗結(jié)果證明了該觀測器的有效性。 關(guān)鍵詞：電動汽車；車輛穩(wěn)定性控制；車體側(cè)偏角；觀測器Design of Body Slip Angle Observer for Electric Vehicle Stabilization Control with DrivenMotorinWheels Geng Cong1, Hori Yoichi2, Yoshifumi Aoki2（1. Department of Electrical Engineering, the University of Tokyo, Tokyo 1538505, Japan。 2. Institute of Industrial Science, the University of Tokyo, Tokyo 1538505, Japan.） Corresponding author: GENG Cong, Email: geng@Abstract: Body slip angle (β angle) is important for electric vehicle (EV) motion control with drivenmotorinwheels. However，as sensors to measure β are very expensive, we need to estimate β from only variables to be measurable. In this paper, H
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