電動(dòng)汽車穩(wěn)定性控制中的車體側(cè)偏角觀測(cè)器研究-免費(fèi)閱讀
【正文】 ）(a) β角測(cè)試值與觀測(cè)值 (b) 輪胎側(cè)偏剛度辨識(shí)值(c) 角測(cè)試值與觀測(cè)值 (d) 角測(cè)試值與觀測(cè)值圖7 試驗(yàn)辨識(shí)結(jié)果（轉(zhuǎn)向角=180176。該車裝備有用于穩(wěn)定性控制研究的各種傳感器，包括加速度傳感器、陀螺儀和非接觸式車速等[3]。按照側(cè)偏剛度的定義，輪胎的側(cè)偏剛度滿足下式： (12)因此，為辨識(shí)側(cè)偏剛度，需要辨識(shí)輪胎側(cè)偏力及側(cè)偏角。4． 觀測(cè)器反饋增益矩陣的魯棒性設(shè)計(jì)觀測(cè)器魯棒性和穩(wěn)定性的關(guān)鍵首先在于合理構(gòu)造增益矩陣K的值，即K值的設(shè)計(jì)要考慮減小模型誤差的影響，同時(shí)，矩陣AKC的特征值都應(yīng)該在穩(wěn)定的區(qū)域內(nèi)。 （2） （3）N是由各輪轂電機(jī)驅(qū)動(dòng)力分配所產(chǎn)生的車體橫擺力矩，由式(4)表示。Hori研究室設(shè)計(jì)了一種用于β角推測(cè)的觀測(cè)器，并充分考慮了車輛運(yùn)行工況變化所引起的系統(tǒng)模型參數(shù)變化，進(jìn)行了觀測(cè)器魯棒性設(shè)計(jì)以及輪胎側(cè)偏剛度在線辨識(shí)，使觀測(cè)器具備了足夠的魯棒性來克服大的模型誤差影響，試驗(yàn)結(jié)果證明了該觀測(cè)器的有效性。 關(guān)鍵詞：電動(dòng)汽車；車輛穩(wěn)定性控制；車體側(cè)偏角；觀測(cè)器Design of Body Slip Angle Observer for Electric Vehicle Stabilization Control with DrivenMotorinWheels Geng Cong1, Hori Yoichi2, Yoshifumi Aoki2（1. Department of Electrical Engineering, the University of Tokyo, Tokyo 1538505, Japan。 （4），分別為左前、右前、左后、右后輪胎縱向力。通過式（5）和式（6），我們可以得到的估計(jì)值滿足： （9）同時(shí)，的真實(shí)值可表示為： （10）表示模型參數(shù)的真實(shí)值，即此方程不包括任何模型誤差。首先，由車輛線性運(yùn)動(dòng)方程式(13)可推導(dǎo)出前后輪的平均側(cè)向力估算值和如式（14）所示： (13) (14)考慮到車輛加減速以及轉(zhuǎn)向情況下的載荷轉(zhuǎn)移，每個(gè)輪胎上的側(cè)向力
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