電動(dòng)汽車穩(wěn)定性控制中的車體側(cè)偏角觀測(cè)器研究(留存版)
【正文】 ENG Cong, Email: gengAbstract: Body slip angle (β angle) is important for electric vehicle (EV) motion control with drivenmotorinwheels. However，as sensors to measure β are very expensive, we need to estimate β from only variables to be measurable. In this paper, Hori lab propose a novel method forβobservation based on yaw rate and side acceleration . To make this observer more robust, we design the observer’s gain matrix for robustness and propose how to identify cornering power at each tire. Experiments performed by UOT March Ⅱ EV proved the method.Key words: Electric Vehicle, Vehicle Stabilization Control, Body Clip Angle (β angle), Observer7 / 71． 簡(jiǎn)介如文獻(xiàn)[1]所述，以往提出的多種β角推測(cè)方法通常都具有較大的復(fù)雜性而難以實(shí)施。將、作為狀態(tài)量，系統(tǒng)的狀態(tài)方程如式（1）所示: （1）其中，分別是每個(gè)輪的側(cè)偏剛度，其定義如式（2）、（3）所示。因此，在線辨識(shí)輪胎的側(cè)偏剛度并對(duì)模型參數(shù)進(jìn)行修正是必要的。(a) β角測(cè)試值與觀測(cè)值 (b) 輪胎側(cè)偏剛度辨識(shí)值(c) 角測(cè)試值與觀測(cè)值 (d) 角測(cè)試值與觀測(cè)值圖6 β觀測(cè)器的試驗(yàn)辨識(shí)結(jié)果（轉(zhuǎn)向角=90176。UOT March Ⅱ的系統(tǒng)配置如圖5所示。通過(guò)式（5）和式（6），我們可以得到的估計(jì)值滿足： （
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