電動(dòng)汽車穩(wěn)定性控制中的車體側(cè)偏角觀測器研究-全文預(yù)覽
【正文】 模型參數(shù)的真實(shí)值，即此方程不包括任何模型誤差。的估計(jì)誤差值可表示為下面的誤差方程： （8） 盡管二自由度線性模型在轉(zhuǎn)向角較小情況下具有較高的精度，但當(dāng)輪胎側(cè)偏角較大，輪胎側(cè)偏力特性處于非線性區(qū)時(shí)，模型誤差會(huì)使β角的推測值也相應(yīng)地產(chǎn)生較大的誤差。 （4），分別為左前、右前、左后、右后輪胎縱向力。因此我們使用了如圖1所示的電動(dòng)汽車的雙輪二自由度運(yùn)動(dòng)模型。 關(guān)鍵詞：電動(dòng)汽車；車輛穩(wěn)定性控制；車體側(cè)偏角；觀測器Design of Body Slip Angle Observer for Electric Vehicle Stabilization Control with DrivenMotorinWheels Geng Cong1, Hori Yoichi2, Yoshifumi Aoki2（1. Department of Electrical Engineering, the University of Tokyo, Tokyo 1538505, Japan。電動(dòng)汽車穩(wěn)定性控制中的車體側(cè)偏角觀測器研究耿聰1，堀洋一2，青木良文2（ 電氣系, 東京都 東京市 1538505。Hori研究室設(shè)計(jì)了一種用于β角推測的觀測器，并充分考慮了車輛運(yùn)行工況變化所引起的系統(tǒng)模型參數(shù)變化，進(jìn)行了觀測器魯棒性設(shè)計(jì)以及輪胎側(cè)偏剛度在線辨識(shí)，使觀測器具備了足夠的魯棒性來克服大的模型誤差影響，試驗(yàn)結(jié)果證明了該觀測器的有效性。2． 輪轂電機(jī)式電動(dòng)汽車模型通常采用的四輪車輛模型由于具有非線性特性，不能應(yīng)用于線性觀測器的設(shè)計(jì)中。 （2） （3）N是由各輪轂電機(jī)驅(qū)動(dòng)力分配所產(chǎn)生的車體橫擺力矩，由式(4)表示。為此，在觀測器設(shè)計(jì)中，首先按式（5）及式（1）重新構(gòu)造如式（6）所示： （5） （6）圖2 β角全階觀測器結(jié)構(gòu)示意圖該觀測器的狀態(tài)方程及輸出方程為： （7）式中：，K是觀測器的反饋增益矩陣，是的估計(jì)值。4． 觀測器反饋增益矩陣的魯棒性設(shè)計(jì)觀測器魯棒性和穩(wěn)定性的關(guān)鍵首先在
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