《工業(yè)機(jī)器人》ppt課件-文庫吧
2025-04-14 00:29 本頁面
【正文】 本體內(nèi)，執(zhí)行機(jī)構(gòu)的作用是向執(zhí)行元件提供動力。根據(jù)不同的動力源，驅(qū)動系統(tǒng)的傳動方式也分為液壓式、氣動式、電動式和機(jī)械式四種?？刂葡到y(tǒng)n （ 1）控制系統(tǒng)的作用 控制系統(tǒng)是工業(yè)機(jī)器人的指揮中心。 他控制工業(yè)機(jī)器人按規(guī)定的程序動作。控制系統(tǒng)還可存儲各種指令（如動作順序、運(yùn)動軌跡、運(yùn)動速度以及動作的時間節(jié)奏等），同時還向各個執(zhí)行元件發(fā)出指令。必要時，控制系統(tǒng)漢對自己的行為加以監(jiān)視，一旦有越軌的行為，能自己排查出故障發(fā)生的原因并及時發(fā)出報(bào)警信號。n （ 2）人工智能系統(tǒng) 人工智能系統(tǒng)賦予工業(yè)機(jī)器人五種感覺功能，以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人對工件的自動識別和適應(yīng)性操作。 具有自適應(yīng)性的智能化的機(jī)械系統(tǒng)也是當(dāng)前機(jī)電一體化技術(shù)的發(fā)展方向，模糊計(jì)算機(jī)的應(yīng)用雖然處于這一步的初級階段，但真正具有自適應(yīng)性的智能化系統(tǒng)必將總這里突破。 檢測系統(tǒng)n 檢測系統(tǒng)主要用來檢測自己的執(zhí)行系統(tǒng)所處的位置、姿勢，并將這些情況及時反饋給控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)根據(jù)這個反饋信息在發(fā)出調(diào)整動作的信號，使執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)一步動作，從而使執(zhí)行系統(tǒng)一一定的精度到達(dá)規(guī)定的位置和姿勢。三、工業(yè)機(jī)器人的特點(diǎn)n 通用性n 柔軟性n 自動性n 準(zhǔn)確性四、工業(yè)機(jī)器人的主要種類n 焊接機(jī)器人n 噴漆機(jī)器人n 裝配機(jī)器人n 采礦機(jī)器人n 搬運(yùn)機(jī)器人n 食品工業(yè)機(jī)器人五、工業(yè)機(jī)器人發(fā)展簡況n 日本技術(shù)實(shí)力和數(shù)量世界第一n 歐美快速追趕日本n 中國相對比較落后，近幾年發(fā)展迅速n 機(jī)器人性能上升，價格下降 n 在各個領(lǐng)域有廣泛應(yīng)用焊接機(jī)器人焊接機(jī)器人n 焊接機(jī)器人則是工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用最為廣泛的一種類型，即應(yīng)用于焊接操作的工業(yè)機(jī)器人。一、焊接機(jī)器人的分類n 按照其應(yīng)用，通?？煞譃橐韵聨最悾夯『笝C(jī)器人 ：最常用的應(yīng)用范圍是結(jié)構(gòu)鋼的熔化極活性氣體保護(hù)焊（ CO MAG）、不鏽鋼、鋁的熔化極惰性氣體保護(hù)焊（MIG），各種金屬的鎢極惰性氣體保護(hù)焊（TIG）等。 點(diǎn)焊機(jī)器人 : 典型的應(yīng)用領(lǐng)域是汽車車身的焊裝流水線。但現(xiàn)在有一種趨勢，即點(diǎn)焊機(jī)器人在中小型零部件制造企業(yè)的應(yīng)用也不斷在擴(kuò)展。n 按照結(jié)構(gòu)坐標(biāo)系來分，可以分為 ：直角坐標(biāo)型、圓柱坐標(biāo)型、球坐標(biāo)型、全關(guān)節(jié)型。 二、焊接機(jī)器人的優(yōu) 點(diǎn)n 穩(wěn)定和提高焊接質(zhì)量，保証其均勻性。n 提高勞動生產(chǎn)率，一天可 24小時連續(xù)生產(chǎn)。n 改善工人勞動條件，可在有害環(huán)境下工作。n 降低對工人操作技術(shù)的要求。 n 縮短產(chǎn)品改型換代的準(zhǔn)備周期，減少相應(yīng)的設(shè)備投資。n 可實(shí)現(xiàn)小批量產(chǎn)品的焊接自動化。n 為焊接柔性生產(chǎn)線提供技術(shù)基礎(chǔ)。 三、焊接機(jī)器人的組成n 焊接機(jī)器人主要包括機(jī)器人和焊接設(shè)備兩部分。機(jī)器人由機(jī)器人本體和控制柜（硬件及軟件）組成。焊接裝備，以弧焊及點(diǎn)焊為例，則由焊接電源，（包括其控制系統(tǒng)）、送絲機(jī)（弧焊）、焊槍（鉗）等部分組成。對于智能機(jī)器人還應(yīng)有傳感系統(tǒng)，如激光或攝像傳感器及其控制裝置等。圖 1a、 b表示弧焊機(jī)器人和點(diǎn)焊機(jī)器人的基本組成。組成圖焊接機(jī)器人舉例（視頻）噴漆機(jī)器人噴漆機(jī)器人n 一、概述n 二、特點(diǎn)n 三、分類n 四、 PR11噴漆機(jī)器人 概況 主要機(jī)構(gòu) 主要技
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