20xx第3章時(shí)間響應(yīng)分析-閱讀頁
2025-01-24 05:30本頁面
【正文】 不能跟隨斜坡輸入 對(duì)于 I型系統(tǒng)： Kv=K,ε ss=1/K 可以跟隨斜坡輸入，但有偏差 對(duì)于 II型系統(tǒng)： Kv=∞, ε ss=0 對(duì)斜坡輸入響應(yīng)是無差的 2. 單位斜坡信號(hào)輸入 2i ( ) 1 /X s s?iss()lim1 ( ) ( )ssX sG s H se ?? ?01l im( ( )s s G s s?? 01l im( ) ( )ss G s H s? ?? 011c o nst vK??速度無偏系數(shù) 制作：華中科技大學(xué) 設(shè)系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)： 11( 1 )( ) ( )( 1 )vmiinvjjTsGKs H ss T s????????對(duì)于 0型系統(tǒng)： Ka=0, ε ss= ∞ 不能跟隨輸入 對(duì)于 I型系統(tǒng)： Ka=0,ε ss= ∞ 不能跟隨輸入 對(duì)于 II型系統(tǒng)： Ka=K,ε ss=1/K 能跟隨，但有差 要無差跟隨，必須 III型及以上系統(tǒng) 3. 單位加速度信號(hào)輸入 3i ( ) 1 /X s s?iss()lim1 ( ) ( )ssX sG s H se ?? ?0加速度無偏系數(shù) 21l im( ) ( )s s G s H s?? 0 221l im( )s Gss s? ?? 011c o nst aK??制作：華中科技大學(xué) 11 K?∞ 1K系統(tǒng)輸入 單位階躍 單位速度 單位加速度 0型 I型 II型 ∞∞ 1K1/s 21/s 31/s0 0 0 1lim1 ( ) ( )s G s H s? ?01lim( ) ( )s Gss Hs? 0 21lim( ) ( )s Gss Hs? 0不同輸入下， 0, I, II型系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)偏差 表 系統(tǒng)型次越高，穩(wěn)態(tài)偏差越小 開環(huán)增益越大，穩(wěn)態(tài)偏差越小 制作：華中科技大學(xué) 有干擾作用下的偏差和誤差 1 2 2oi1 2 1 2iX i N( ) ( ) ( )( ) ( ) ( )1 ( ) ( ) ( ) 1 ( ) ( ) ( )() ( )( ())G s G s G sX s X s N sG s G s H s G s G s H sX s NG s G s s?????? or i X i N1 o i1( ) (() (( )() [ ( )) ()) ])( GsE s X s X s GX s X s sH Nss? ? ? ? ?X i i N1[ ( ) ] ( ) [ ( ) ] ( )() G s X s G s N sHs? ? ? ?增加 G1增益 , 抗干擾 制作：華中科技大學(xué) 課堂練習(xí) ：（ ） 單位負(fù)反饋系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為： )5)(1()(???sssKSGK在單位斜坡函數(shù)輸入時(shí)，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差為 ,求 K值。 2）穩(wěn)態(tài)偏差 e (t)與系統(tǒng)型次 v 有關(guān)； 型次 v越高，穩(wěn)態(tài)偏差 e (t) 越小。 4）多輸入作用或有干擾作用時(shí)，按疊加原理計(jì)算。 單位反饋系統(tǒng) H(s)=1 制作：華中科技大學(xué) 1 ( )t?? ()wt, ( )kt?t??()k w t t??i ( ) ( )xtt t ? t? ? ? ?i ( ) ( )x w tt t t? ? ? ?oi 0( ) ( ) ( )tx t x w tttt t t???? ? ? ? ??八、 單位脈沖響應(yīng)函數(shù)在時(shí)間響應(yīng)中的作用 oi00 , ( ) ( ) ( )tx t x w t dt t t t? ? ? ??當(dāng) 時(shí)oi( ) ( ) ( )x t x t w t??即 ：W ( s )或 G ( s )X ( s )i X ( s )=o G ( s )X ( s )iw ? t ?或 g ? t ?x ( t )i x ( t )=o w ( t )x ( t )i制作：華中科技大學(xué) 實(shí)驗(yàn)安排 ? 項(xiàng)目一：數(shù)學(xué)模型的 MATLAB描述 ? 項(xiàng)目二：系統(tǒng)時(shí)域響應(yīng)及參數(shù)計(jì)算 ? 項(xiàng)目三：系統(tǒng)頻率特性分析及頻域特征量計(jì)算 ? 項(xiàng)目四：系統(tǒng)穩(wěn)定性分析與仿真分析 實(shí)驗(yàn)課時(shí)八課時(shí)，每?jī)烧n時(shí)完成一個(gè)實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目 實(shí)驗(yàn)一演示操作 （ 28min） 制作：華中科技大學(xué) 作業(yè)： ?、 、 、 ?、 、 、 、 制作：華中科技大學(xué) 靜夜四無鄰，荒居舊業(yè)貧。 07:36:4707:36:4707:361/31/2023 7:36:47 AM 1以我獨(dú)沈久，愧君相見頻。 07:36:4707:36:4707:36Tuesday, January 31, 2023 1乍見翻疑夢(mèng)，相悲各問年。 2023年 1月 31日星期二 上午 7時(shí) 36分 47秒 07:36: 1比不了得就不比，得不到的就不要。 2023年 1月 31日星期二 7時(shí) 36分 47秒 07:36:4731 January 2023 1做前，能夠環(huán)視四周；做時(shí)，你只能或者最好沿著以腳為起點(diǎn)的射線向前。 , January 31, 2023 很多事情努力了未必有結(jié)果，但是不努力卻什么改變也沒有。 :36:4707:36Jan2331Jan23 1世間成事，不求其絕對(duì)圓滿，留一份不足，可得無限完美。 :36:4707:36:47January 31, 2023 1意志堅(jiān)強(qiáng)的人能把世界放在手中像泥塊一樣任意揉捏。 2023年 1月 上午 7時(shí) 36分 :36January 31, 2023 1少年十五二十時(shí)，步行奪得胡馬騎。 上午 7時(shí) 36分 47秒 上午 7時(shí) 36分 07:36: 楊柳散和風(fēng)，青山澹吾慮。 07:36:4707:36:4707:361/31/2023 7:36:47 AM 1越是沒有本領(lǐng)的就越加自命不凡。 07:36:4707:36:4707:36Tuesday, January 31, 2023 1知人者智，自知者明。 :36:4707:36:47January 31, 2023 1意志堅(jiān)強(qiáng)的人能把世界放在手中像泥塊一樣任意揉捏。 2023年 1月 上午 7時(shí) 36分 :36January 31, 2023 1業(yè)余生活要有意義，不要越軌。 上午 7時(shí) 36分 47秒 上午 7時(shí) 36分 07:36: MOMODA POWERPOINT Lorem ipsum dolor sit, eleifend nulla ac, fringilla purus. Nulla iaculis tempor felis amet, consectetur adipiscing elit. Fusce id urna blanditut cursus. 感謝您的下載觀看 專家告訴
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