20xx第3章時(shí)間響應(yīng)分析(已改無錯(cuò)字)
2023-02-02 05:30:40 本頁面
【正文】 系統(tǒng)的響應(yīng)特性主要由 主導(dǎo)極點(diǎn) 決定 高階系統(tǒng)可近似為由 主導(dǎo)極點(diǎn) 所對(duì)應(yīng)的 低階系統(tǒng) 制作：華中科技大學(xué) 誤差 e ： （在輸出端） or o( ) ( )()et x t x t??偏差 e ： （在輸入端） i ()) ()( xtt bte理想輸出 實(shí)際輸出 H ( s )1)()()()。()()(1 sBsXsEsXsXsE ioor ????七、系統(tǒng)誤差分析與計(jì)算 0)(,0)(1 ?? sEsE 希望時(shí) 時(shí)即：當(dāng) 0)()()()()()( ????? sHsXsXsBsXsE )()()( ?? sHsXsXori)()(1)( sXsHsX ior ? )()(1)]()()([)(1)()()(1 sEsHsXsHsXsHsXsXsE oioor ?????只有單位反饋系統(tǒng)， 偏差才等于誤差 當(dāng) H(s)=1時(shí) E(s)=E1(s) 制作：華中科技大學(xué) 穩(wěn)態(tài)誤差 ss 1li m ( ) li m ( )tse e t sE s????∞ 0穩(wěn)態(tài)偏差 i io( ) ( ) ( )( ) ( ) ( ) ( ) ( )E s X s H s GX s H s X Es ss????i ()()1 ( ) ( )XsEsG s H s? ?ss li m ( ) li m ( )t sE see ∞ 0ssili m ( ) li m ( )()lim1 ( ) ( )tsst sE ss X sG s H see???????∞ 00X ( s )ioX ( s )G ( s )H ( s )E ( s )穩(wěn)態(tài)偏差與輸入有關(guān)； 穩(wěn)態(tài)偏差與 系統(tǒng)開環(huán) 有關(guān) 制作：華中科技大學(xué) 1. 單位階躍輸入 i( ) 1 /X s s?issp( ) 1 1li m li m1 ( ) ( ) 1 ( ) ( ) 1sssX sG s H s G s H s Ke ?????? ? ?002. 單位斜坡信號(hào)輸入 2i ( ) 1 /X s s?iss()lim1 ( ) ( )ssX sG s H se ?? ?01l im( ( )s s G s s?? 01l im( ) ( )ss G s H s? ?? 011c o nst vK??3. 單位加速度信號(hào)輸入 3i ( ) 1 /X s s?iss()lim1 ( ) ( )ssX sG s H se ?? ?0加速度無偏系數(shù) 21l im( ) ( )s s G s H s?? 0 221l im( )s Gss s? ?? 0c o nst aK速度無偏系數(shù) 位置無偏系數(shù) 制作：華中科技大學(xué) 與輸入有關(guān)的穩(wěn)態(tài)偏差： ssili m ( ) li m ( )li m ( )1 ( ) ( )tsst sE ssXsG s H see???????∞ 00系統(tǒng)的型次 則 v =0,1,2時(shí)，分別稱為 0型， Ⅰ 型， Ⅱ 型系統(tǒng)。 無積分 一個(gè)積分環(huán)節(jié) 兩個(gè)積分環(huán)節(jié) 設(shè)系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)： 11( 1 )( ) ( )( 1 )vmiinvjjTsGKs H ss T s????????K: 開環(huán)增益 制作：華中科技大學(xué) 設(shè)系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)： 11( 1 )( ) ( )( 1 )vmiinvjjTsGKs H ss T s????????1. 單位階躍輸入 i( ) 1 /X s s?issp( ) 1 1li m li m1 ( ) ( ) 1 ( ) ( ) 1sssX sG s H s G s H s Ke ?????? ? ?00對(duì)于 0型系統(tǒng)： Kp=K, ε ss=1/(1+K) 有位置偏差系統(tǒng) 對(duì)于 I型系統(tǒng)： Kp=∞, ε ss=0 無位置偏差系統(tǒng) 對(duì)于 II型系統(tǒng)： Kp=∞, ε ss=0 無位置偏差系統(tǒng) 位置無偏系數(shù) 制作：華中科技大學(xué) 設(shè)系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)： 11( 1 )( ) ( )( 1 )vmiinvjjTsGKs H ss T s????????對(duì)于 0型系統(tǒng)： Kv=0, ε ss= ∞ 不能跟隨斜坡輸入 對(duì)于 I型系統(tǒng)： Kv=K,ε ss=1/K 可以跟隨斜坡輸入，但有偏差 對(duì)于 II型系統(tǒng)： Kv=∞, ε ss=0 對(duì)斜坡輸入響應(yīng)是無差的 2. 單位斜坡信號(hào)輸入 2i ( ) 1 /X s s?iss()lim1 ( ) ( )ssX sG s H se ?? ?01l im( ( )s s G s s?? 01l im( ) ( )ss G s H s? ?? 011c o nst vK??速度無偏系數(shù) 制作：華中科技大學(xué) 設(shè)系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)： 11( 1 )( ) ( )( 1 )vmiinvjjTsGKs H ss T s????????對(duì)于 0型系統(tǒng)： Ka=0, ε ss= ∞ 不能跟隨輸入 對(duì)于 I型系統(tǒng)： Ka=0,ε ss= ∞ 不能跟隨輸入 對(duì)于 II型系統(tǒng)： Ka=K,ε ss=1/K 能跟隨，但有差 要無差跟隨，必須 III型及以上系統(tǒng) 3. 單位加速度信號(hào)輸入 3i ( ) 1 /X s s?iss()lim1 ( ) ( )ssX sG s H se ?? ?0加速度無偏系數(shù) 21l im( ) ( )s s G s H s?? 0 221l im( )s Gss s? ?? 011c o nst aK??制作：華中科技大學(xué) 11 K?∞ 1K系統(tǒng)輸入 單位階躍 單位速度 單位加速度 0型 I型 II型 ∞∞ 1K1/s 21/s 31/s0 0 0 1lim1 ( ) ( )s G s H s? ?01lim( ) ( )s Gss Hs? 0 21lim( ) ( )s Gss Hs? 0不同輸入下， 0, I, II型系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)偏差 表 系統(tǒng)型次越高，穩(wěn)態(tài)偏差越小 開環(huán)增益越大，穩(wěn)態(tài)偏差越小 制作：華中科技大學(xué) 有干擾作用下的偏差和誤差 1 2 2
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