自由體操機器人3技術(shù)報告-閱讀頁
2025-08-04 06:06本頁面
【正文】 unsigned char shuru。 //disable all interrupts port_init()。 fuwei()。 GICR = 0x00。 //timer interrupt sources SEI()。 while(1)。signed int a[24],b[24],c[24],d[24]。unsigned int i=0。//*****************************************************************void port_init(void)////////端口初始化{ DDRA = 0xFF。 DDRC = 0xFF。}//************************************T1初始化void timer1_init(void){ TCCR1B = 0x00。 ////////////////////setup 初值 TCNT1L = 0x30。/////////tart Timer TCCR1B = 0x04。 //reload counter high value TCNT1L = 0x30。 flag%=9。 for(i=0。i++)。i451。=~BIT(0)。=~BIT(1)。=~BIT(2)。=~BIT(3)。break。 for(i=0。i++)。i451。=~BIT(4)。=~BIT(5)。=~BIT(6)。=~BIT(7)。break。 for(i=0。i++)。i451。=~BIT(0)。=~BIT(1)。=~BIT(2)。=~BIT(3)。break。 for(i=0。i++)。i451。=~BIT(4)。=~BIT(5)。=~BIT(6)。=~BIT(7)。break。 for(i=0。i++)。i451。=~BIT(0)。=~BIT(1)。=~BIT(2)。=~BIT(3)。break。 for(i=0。i++)。i451。=~BIT(4)。=~BIT(5)。=~BIT(6)。=~BIT(7)。break。 for(m=0。m++) for(k=0。k++)。 signed char j。j24。//求出期望值與實際值之差 if(fabs(c[tem])fabs(c[j])) //找出最大的差 tem=j。 //暫存最大差的絕對值 for(j=0。j++) //把所有的差值都擴大70倍 { c[j]=(c[j]*70)/temp。 } for(k=0。k++) //分temp 步完成這個動作 { for(j=0。j++) { d[j]=d[j]+c[j]。 } for(m=0。m++)//每步中間的延時，產(chǎn)生速度 for(j=0。j++) 。j24。 } }//執(zhí)行 函數(shù)++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++void zx(unsigned int datazx){ datab=datazx%1024。//指令 //zhi xing 0 if (dataa24) b[dataa]=datab。amp。 b[dataa24]=datab。 else if (dataa==50) delay(datab)。 a[0]=a[1]=235。a[3]=209。a[5]=255。a[7]=118。a[9]=198。a[11]=231。a[13]=260。a[15]=119。a[17]=a[19]=283。a[21]=391。a[23]=247； for(k=0。k++) b[k]=a[k]。機器人設(shè)計及開發(fā)隨著經(jīng)濟及科技的發(fā)展，這些年來得到了巨大發(fā)展，但好多的機器人設(shè)計還是停留在簡單的加工和調(diào)試上，真正的智能控制沒能充分融入其中，所以下一步應(yīng)加大對智能控制的機器人的科研投入研究力度，鼓勵高校和科研機構(gòu)開展更多的研究機器人的
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