自由體操機器人3技術(shù)報告-文庫吧資料
2024-08-02 06:06本頁面
【正文】 i==a[0]) PORTAamp。 for(i=0。i465。 switch(flag) { case 0: PORTA|=0x0f。 //reload counter low value flag++。 }///******************T1中斷*************************pragma interrupt_handler timer1_ovf_isr:9void timer1_ovf_isr(void) //TIMER1 has overflowed{ TCNT1H = 0xFF。 TCCR1A = 0x00。 //stop TCNT1H = 0xFF。 DDRD = 0x00。 DDRB = 0xFF。void dongzuo()。unsigned char flag=0。 }include include include unsigned int dataa,datab。 //reenable interrupts //************************************************* dongzuo()。 TIMSK = 0x04。 MCUCR = 0x00。 timer1_init()。 //********************初始化**************************** CLI()。 //*******************************主函數(shù)***************************void main(void){ unsigned int indexm。當(dāng)電機轉(zhuǎn)速一定時，通過級聯(lián)減速齒輪帶動電位器旋轉(zhuǎn)，使得電壓差為0，電機停止轉(zhuǎn)動。它內(nèi)部有一個基準電路，產(chǎn)生周期為20ms，將獲得的直流偏置電壓與電位器的電壓比較，獲得電壓差輸出。 舵機是一種位置伺服的驅(qū)動器，適用于那些需要角度不斷變化并可以保持的控制系統(tǒng)。Servo伺服電機主要靠脈沖來定位，伺服電機每接收到1個脈沖，就會旋轉(zhuǎn)1個脈沖對應(yīng)的角度，從而實現(xiàn)位移伺服電機,通過發(fā)送脈沖的頻率就可以控制轉(zhuǎn)動的速度。57無12180176。產(chǎn)品規(guī)格技術(shù)參數(shù)尺寸 (mm)重量線長轉(zhuǎn)動角度速度扭力速度扭力ABCDEgozcmsec/60okgcmozinsec/60okgcmozin Atmage16有如下特點：16K字節(jié)的系統(tǒng)內(nèi)可編程Flash(具有同時讀寫的能力，即RWW)，512 字節(jié)EEPROM，1K 字節(jié)SRAM，32 個通用I/O 口線，32 個通用工作寄存器，用于邊界掃描的JTAG 接口，支持片內(nèi)調(diào)試與編程，三個具有比較模式的靈活的定時器/ 計數(shù)器(T/C),片內(nèi)/外中斷，可編程串行USART，有起始條件檢測器的通用串行接口，8路10位具有可選差分輸入級可編程增益(TQFP 封裝) 的ADC ，具有片內(nèi)振蕩器的可編程看門狗定時器，一個SPI 串行端口，以及六個可以通過軟件進行選擇的省電模式電源模塊采用鋰電池供電，因為鋰電池易于安裝固定且供電效果較穩(wěn)定，因此選用8V鋰電池為舵機供電。發(fā)送完畢自動從頭開始繼續(xù)發(fā)送。 d) 點擊自動循環(huán)發(fā)送按鈕。 b) 如果要發(fā)送 16 進制數(shù)據(jù), 將相應(yīng)的 HEX 選項打上對勾。發(fā)送后，按鈕上的數(shù)字作為當(dāng)前字符串序號保存起來，此序號在自動循環(huán)發(fā)送中要用到它。 b) 如果要發(fā)送 16 進制數(shù)據(jù), 要先在字符串后的 HEX 選項框中打上對勾。 請把鼠標移到“接收區(qū)／鍵盤發(fā)送區(qū)”和“多字符串發(fā)送區(qū)”之間，當(dāng)鼠標形狀發(fā)生變化時按下鼠標器的左鍵不松開，然后移動鼠標，將“多字符串發(fā)送區(qū)”的寬度調(diào)寬一些，讓“間隔時間”顯露出來。 自動發(fā)送周期最大為 65535mS。發(fā)送 HEX 格式數(shù)據(jù)時要在字符串輸入?yún)^(qū)中輸入 HEX 格式字符串，并且要將相應(yīng)區(qū)
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