智能機(jī)器人報(bào)告-文庫(kù)吧資料
2025-05-28 09:25本頁(yè)面
【正文】 ain() { IN11=0。 Right_moto_stp。 delay(10)。 [在此處鍵入 ] } void bigleft() //左電機(jī)后退，右電機(jī)前進(jìn) { Left_moto_back。 Right_moto_stp。 delay(10)。 } void bigright() //左電機(jī)前進(jìn)，右電機(jī)后退 { Left_moto_go。 Right_moto_go。 delay(10)。 } void stop() { Left_moto_stp。 Right_moto_stp。 delay(10)。 } void right() //左電機(jī)前進(jìn)，右電機(jī)不動(dòng) { Left_moto_go。 Right_moto_stp。 delay(10)。 //調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速 } void left() //左電機(jī)不動(dòng)，右電機(jī)前進(jìn) { Left_moto_stp。 Right_moto_stp。 delay(20)。 //調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速 } void back(void) //后退函數(shù) { Left_moto_back。 Right_moto_stp。 delay(30)。 } void run() //前進(jìn)函數(shù) { Left_moto_go。y110。xk。}//右輪停止 void delay(uint k) //延時(shí)函數(shù) { uint x,y。}//右輪前進(jìn) define Right_moto_back {IN21=0,IN22=1。}// 左輪后退 define Left_moto_stp {IN11=0,IN12=0。 define Left_moto_go {IN11=1,IN12=0。 int f1,f2。 sbit IN22=P0^3。 //四路尋跡模塊接口第四路 sbit IN12=P0^5。 //四路尋跡模塊接口第二路 sbit r1= P2^2。 [在此處鍵入 ] 二 、 軟件設(shè)計(jì)部分 （一） 流程圖 開(kāi)始 初始化 有檢測(cè)到黑線嗎 直走 Y N 4 燈檢測(cè)到黑線 3 燈檢測(cè)到黑線 N Y 1 燈檢測(cè)到黑線 Y 大左轉(zhuǎn) 大右轉(zhuǎn) N 2 燈檢測(cè)到黑線 小左轉(zhuǎn) 小右轉(zhuǎn) [在此處鍵入 ] （二） 軟件程序 include include define uint unsigned int sbit l1= P2^0。 2) 四路紅外對(duì)管檢測(cè)模塊與 中控板 LM339 的 連接問(wèn)題 ； 首先 是對(duì)四個(gè) 紅外 對(duì)管檢測(cè)模塊與中控板的四組接口 的 測(cè)試，開(kāi)始時(shí)是采用隨機(jī)配對(duì)方式， 結(jié)果 發(fā)現(xiàn) 這樣做不容易 理清思路， 會(huì)使 后面的編程陷入紊亂 ； 后來(lái)經(jīng)過(guò)硬件與軟件的結(jié)合以及系統(tǒng)的簡(jiǎn)化，將 四個(gè) 紅外 對(duì)管 檢測(cè) 模塊按順序 一一接到中控板的四組接口 。 剛開(kāi)始時(shí)由于 構(gòu)思不成熟和經(jīng)驗(yàn)不足導(dǎo)致 了 布局紊
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