【正文】 motor_speed(BACK_TURN,1)。 break。 gangway=0。 motor_speed(0,0)。 break。 case 8: handle(15)。 motor_speed(BACK,1)。 break。 case 6: handle(5)。 motor_speed(BACK,1)。 break。 case 4: handle(7)。 motor_speed(BACK,1)。 break。 case 2: handle(13)。 motor_speed(BACK,1)。 sensor_temp_back0=sensor_temp_back。 } } } if(gangway==1) { sensor_temp_back = sensor_back()。 room=0。 dispose()。 motor_speed(0,0)。 } break。 } else { handle(18)。 dispose()。 memory=0。 memory=2。 handle(20)。 memory=0。 memory=2。 handle(19)。 case 0: if(white==0) { white=1。 motor_speed(AHEAD_TURN,2)。 break。 case 4: handle(5)。 motor_speed(AHEAD,1)。 break。 case 2: handle(5)。 motor_speed(AHEAD_TURN,2)。 sensor_temp_ahead0=sensor_temp_ahead。 } if(room==1) { sensor_temp_ahead = sensor_ahead()。 room=1。 while(Encoder_Total3600)。 motor_speed(AHEAD_TURN,2)。 Encoder_Total=0。 while(Encoder_Total1050)。 motor_speed(AHEAD_TURN,2)。 if(depart==0) { Encoder_Total=0。 while(1) { if(time_3ms = 3) { time_3ms = 0。s8 memory=0。u8 sensor_temp_back0=0。u8 sensor_temp_ahead0=0。u8 gangway4=0。u8 room2=0。u8 room0=0。u8 gangway=0。u8 restart=0。參考文獻(xiàn)[1] 《國際賽制機器人滅火比賽規(guī)則》.PDF[2] 李全利、遲榮強. 單片機原理及接口技術(shù). 北京：高等教育出版社，[3] 譚浩強. C程序設(shè)計(第二版). 北京：清華大學(xué)出版社，[4] 童詩白、華成英. 模擬電子技術(shù)基礎(chǔ)(第三版). 北京：高等教育出版社， [5] 康華光. 電子技術(shù)基礎(chǔ) 數(shù)字部分(第四版). 北京： 高等教育出版社，[6] 黃智偉. 全國大學(xué)生電子設(shè)計競賽電路設(shè)計. 北京：北京航空航天大學(xué)出版社，[7] 黃智偉. 全國大學(xué)生電子設(shè)計競賽系統(tǒng)設(shè)計. 北京：北京航空航天大學(xué)出版社， [8] 文艷、譚鴻. Protel 99 SE電子電路設(shè)計. 北京：機械工業(yè)出版社，程序請單附錄1: include include u8 time_3ms = 0。整體電路連接調(diào)試后，比較成功，系統(tǒng)工作穩(wěn)定。解決的辦法是，將紅外接收二極管用直紙筒卷起來，防止外界環(huán)境影響。但是在外界環(huán)境光比較強的地方，熱光源信號采集電路常出現(xiàn)錯誤判斷。再不斷改變蠟燭與紅外接收二極管之間的距離，將檢測距離調(diào)節(jié)到最遠(yuǎn)時。將熱光源信號采集模塊中的靈敏度調(diào)節(jié)到最佳狀態(tài)。n 熱光源信號采集電路調(diào)試：熱光源采集電路分為四路，對四個方向的光強進(jìn)行采集。Keil宏匯編器支持STM32及其派生系列的全部指令集。而Keil STM32編譯器完全遵照ANSI C語言標(biāo)準(zhǔn)，支持C語言的所有標(biāo)準(zhǔn)特性。它可以作為工作系統(tǒng)設(shè)計語言，編寫系統(tǒng)應(yīng)用程序，也可以作為應(yīng)用程序設(shè)計語言，并且C語言以其結(jié)構(gòu)化，容易維護(hù)，編寫不依賴計算機硬件的應(yīng)用程序，容易移植的優(yōu)勢滿足開發(fā)的需要。使用Keil uVision4工具時，項目開發(fā)流程和其它軟件開發(fā)項目的流程極其相似：創(chuàng)建一個項目，從器件庫中選擇目標(biāo)器件，配置工具設(shè)置；用C語言或匯編語言創(chuàng)建源程序；用項目管理器生成你的應(yīng)用；修改源程序中的錯誤；測試，連接應(yīng)用。當(dāng)在3號房間發(fā)現(xiàn)火源時，小車進(jìn)入房間并滅火，滅火后按原路返回；如沒有發(fā)現(xiàn)火源，小車?yán)^續(xù)按右手規(guī)則搜索房間，直到搜索4號房間，不管有沒有搜索到火源，從4號房間出來都繞著4號房間返回起點，因為回家過程中的時間不記入總時間，而繞行比較安全，小車比較好控制。 第四章 軟件設(shè)計 滅火機器人行進(jìn)路線分析結(jié)合我們小車的特點和前面分析，我們選擇3—2—1—4的遍歷順序。下圖為火焰?zhèn)鞲衅鲗嵨飯D。 檢測原理： 傳感器的紅外發(fā)射二極管不斷發(fā)射紅外線，當(dāng)發(fā)射出的紅外線沒有被反射回來或被反射回來但強度不夠大時，光敏三極管一直處于關(guān)斷狀態(tài)，此時模塊的輸出端為低電平，指示二極管一直處于熄滅狀態(tài)；被檢測物體出現(xiàn)在檢測范圍內(nèi)是，紅外線被反射回來且強度足夠大，光敏三極管飽和，此時模塊的輸出端為高電平，指示二極管被點亮。檢測距離可調(diào)整范圍大，410mm可用。傳感器采用高發(fā)射功率紅外光電二極管和高靈敏度光電晶體管組成，輸出信號經(jīng)施密特電路整形，穩(wěn)定可靠。BTS7960可結(jié)合其他的BTS7960形成全橋和三相驅(qū)動結(jié)構(gòu)。由于p型通道的高電位開關(guān)，需要一個電荷泵消除電磁干擾。所有三個芯片是安裝在一個共同的引線框,利用芯片對芯片和芯片芯片技術(shù)。、LM7806CVLM7805CV的技術(shù)指標(biāo)如下表：表31 穩(wěn)壓芯片7805參數(shù)LM7806CV的技術(shù)指標(biāo)如下表：表32 穩(wěn)壓芯片7806參數(shù)由于單片機及所有的傳感器系統(tǒng)供電采用的是5V和6V的電源,所以在電源的處理上采用了穩(wěn)壓芯片7805CV和7806CV。程序設(shè)計采用C語言編寫，編程環(huán)境是集成Keil STM32編譯器的集成編譯環(huán)境。第二章 系統(tǒng)整體方案設(shè)計 系統(tǒng)硬件設(shè)計本次設(shè)計的目的是設(shè)計一個在規(guī)定區(qū)域能自主搜索火源并實施滅火的智能機器人小