自由體操機器人3技術(shù)報告-wenkub.com
2025-07-17 06:06 本頁面
【正文】 k++) b[k]=a[k]。a[21]=391。a[17]=a[13]=260。a[9]=198。a[5]=255。 a[0]=a[1]=235。 b[dataa24]=datab。//指令 //zhi xing 0 if (dataa24) b[dataa]=datab。j24。m++)//每步中間的延時，產(chǎn)生速度 for(j=0。j++) { d[j]=d[j]+c[j]。 } for(k=0。 //暫存最大差的絕對值 for(j=0。j24。k++)。 for(m=0。=~BIT(7)。=~BIT(5)。i451。 for(i=0。=~BIT(3)。=~BIT(1)。i451。 for(i=0。=~BIT(7)。=~BIT(5)。i451。 for(i=0。=~BIT(3)。=~BIT(1)。i451。 for(i=0。=~BIT(7)。=~BIT(5)。i451。 for(i=0。=~BIT(3)。=~BIT(1)。i451。 for(i=0。 //reload counter high value TCNT1L = 0x30。 ////////////////////setup 初值 TCNT1L = 0x30。 DDRC = 0xFF。unsigned int i=0。 while(1)。 GICR = 0x00。 //disable all interrupts port_init()。程序模塊在軟件方面，在機器人的關(guān)節(jié)舵機控制方面，采用由中國礦業(yè)大學(xué)信電學(xué)院機器人創(chuàng)新實驗室自主研發(fā)的用Visual Basic開發(fā)的機器人動作調(diào)試軟件編寫代碼；對單片機剩余端口進(jìn)行定義，使之根據(jù)需要控制自由體操機器人的各個關(guān)節(jié)部位。其工作原理是：控制信號由接收機的通道進(jìn)入信號調(diào)制芯片，獲得直流偏置電壓。適用范圍：機器人 采用Servo(航模用伺服電機，也稱“舵機”)為主要驅(qū)動手段，此外在部分部位也可以使用直流電機。通過一個1117芯片的降壓穩(wěn)壓后得到5V電壓給單片機供電。 延時時間到達(dá)后發(fā)送當(dāng)前字符串( c) )的下一個字符串，間隔一段時間后再發(fā)送下一個。 發(fā)送多個字符串(字符串序列) a) 輸入多個字符串。 a) 輸入字符串。 例：HEX 格式數(shù)據(jù)字符串 12 34 AB CD FF 單字符串發(fā)送區(qū)，自動發(fā)送周期： 此項功能可以每隔一段時間反復(fù)地自動發(fā)送輸入框中的數(shù)據(jù)，點擊自動發(fā)送按鈕后即啟動自動發(fā)送功能。 在這里不能發(fā)送回車換行，也不能發(fā)送漢字，若要發(fā)送請在單字符串發(fā)送區(qū)發(fā)送?！ ) 點擊打開/關(guān)閉串口區(qū)中的打開串口按鈕。接下來機器人進(jìn)行前滾翻接后滾翻，然后進(jìn)行倒立，并劈叉，緊接著機器人進(jìn)行向左、向右的單手側(cè)翻各一次，完成動作后起身直立。運動關(guān)節(jié)由伺服電機控制。首先對機器人的自由度安排進(jìn)行考慮，以使其可以完成預(yù)先設(shè)想的動作。制作目標(biāo)：設(shè)計并制作一種能夠完成指定動作的體操機器人。作為機器人的核心部分，機器人控制系統(tǒng)是影響機器人性能的關(guān)鍵部分之一，它從一定程度上影響著機器人的發(fā)展。在2007“銀泉杯”中國機器人大賽中，我校26 支代表隊在比賽中再獲佳績，共獲得一等獎5 項、二等獎 4 項、三等獎 9 項。今年大賽在我國內(nèi)蒙古鄂爾多斯康巴什新區(qū)舉行，參賽情況盛況空前，參賽隊伍遠(yuǎn)超于往屆，達(dá)到1021支隊，參賽大學(xué)171所，參賽人員接近3000人，參賽賽種65項，由此看出，機器人運動在國內(nèi)的影響日漸擴(kuò)大，機器人熱潮開始興起。同時進(jìn)一步推進(jìn)大學(xué)生創(chuàng)新教育，提高大學(xué)生的創(chuàng)新意識和創(chuàng)新實踐能力，鍛煉青年學(xué)生綜合素質(zhì)，ROBCUP全國機器人大賽暨2010中國機器人大賽將于七月十八號舉行，這次大賽是對廣大同學(xué)創(chuàng)新素質(zhì)的綜合考驗，也受到了廣大同學(xué)的積極反應(yīng)。中國機器人大賽暨RoboCup公開賽是中國最具影響力，最權(quán)威的機器人技術(shù)大賽，基本覆蓋了中國現(xiàn)有最頂級的機器人專家和眾多知名機器人學(xué)者，成為當(dāng)今中國機器人尖端技術(shù)產(chǎn)業(yè)競賽和人才匯集的活動之一，廣泛涉及電子信息、通訊網(wǎng)絡(luò)、裝備制造、工控、人機交互、傳感與視覺、定位導(dǎo)航、人工智能、航天航空等前沿技術(shù)領(lǐng)域。 機器人時代將
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