自由體操機器人3技術(shù)報告(編輯修改稿)
2024-08-16 06:06 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 L單片機作為主控制器。 Atmage16有如下特點：16K字節(jié)的系統(tǒng)內(nèi)可編程Flash(具有同時讀寫的能力，即RWW)，512 字節(jié)EEPROM，1K 字節(jié)SRAM，32 個通用I/O 口線，32 個通用工作寄存器，用于邊界掃描的JTAG 接口，支持片內(nèi)調(diào)試與編程，三個具有比較模式的靈活的定時器/ 計數(shù)器(T/C),片內(nèi)/外中斷，可編程串行USART，有起始條件檢測器的通用串行接口，8路10位具有可選差分輸入級可編程增益(TQFP 封裝) 的ADC ，具有片內(nèi)振蕩器的可編程看門狗定時器，一個SPI 串行端口，以及六個可以通過軟件進行選擇的省電模式電源模塊采用鋰電池供電，因為鋰電池易于安裝固定且供電效果較穩(wěn)定，因此選用8V鋰電池為舵機供電。通過一個1117芯片的降壓穩(wěn)壓后得到5V電壓給單片機供電。產(chǎn)品規(guī)格技術(shù)參數(shù)尺寸 (mm)重量線長轉(zhuǎn)動角度速度扭力速度扭力ABCDEgozcmsec/60okgcmozinsec/60okgcmozin57無12180176。適用范圍：機器人 采用Servo(航模用伺服電機，也稱“舵機”)為主要驅(qū)動手段，此外在部分部位也可以使用直流電機。Servo伺服電機主要靠脈沖來定位，伺服電機每接收到1個脈沖，就會旋轉(zhuǎn)1個脈沖對應(yīng)的角度，從而實現(xiàn)位移伺服電機,通過發(fā)送脈沖的頻率就可以控制轉(zhuǎn)動的速度。Servo伺服電機可控速度,位置精度非常準(zhǔn)確,且成本低廉，控制簡便，較其他電機有著很大的優(yōu)勢。 舵機是一種位置伺服的驅(qū)動器，適用于那些需要角度不斷變化并可以保持的控制系統(tǒng)。其工作原理是：控制信號由接收機的通道進入信號調(diào)制芯片，獲得直流偏置電壓。它內(nèi)部有一個基準(zhǔn)電路，產(chǎn)生周期為20ms，將獲得的直流偏置電壓與電位器的電壓比較，獲得電壓差輸出。最后，電壓差的正負(fù)輸出到電機驅(qū)動芯片決定電機的正反轉(zhuǎn)。當(dāng)電機轉(zhuǎn)速一定時，通過級聯(lián)減速齒輪帶動電位器旋轉(zhuǎn)，使得電壓差為0，電機停止轉(zhuǎn)動。程序模塊在軟件方面，在機器人的關(guān)節(jié)舵機控制方面，采用由中國礦業(yè)大學(xué)信電學(xué)院機器人創(chuàng)新實驗室自主研發(fā)的用Visual Basic開發(fā)的機器人動作調(diào)試軟件編寫代碼；對單片機剩余端口進行定義，使之根據(jù)需要控制自由體操機器人的各個關(guān)節(jié)部位。 //*******************************主函數(shù)***************************void main(void){ unsigned int indexm。 unsigned char shuru。 //********************初始化**************************** CLI()。 //disable all interrupts port_init()。 timer1_init()。 fuwei()。 MCUCR = 0x00。 GICR = 0x00。 TIMSK = 0x04。 //timer interrupt sources SEI()。 //reenable interrupts //************************************************* dongzuo()。 while(1)。 }include include include unsigned int dataa,datab。signed int a[24],b[24],c[24],d[24]。unsigned char flag=0。unsigned int i=0。void dongzuo()。//*****************************************************************void port_init(void)////////端口初始化{ DDRA = 0xFF。 DDRB = 0xFF。 DDRC
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