自由體操機器人3技術報告(參考版)
2025-07-23 06:06本頁面
【正文】 }未來展望在原有動作及實現(xiàn)的功能基礎上，進一步完善結構設計及改進，在結構完善的基礎上，再來調試及完成更復雜的動作功能設計，比如可以加快行動速度，反轉速度，完善動作轉變協(xié)調性，加入一些嘗試動作，具體的可進一步設計。k24。a[22]=118。a[20]=234。a[18]=190。a[16]=249。a[14]=373。a[12]=128。a[10]=43。a[8]=282。a[6]=254。a[4]=243。a[2]=233。 }void fuwei(void){ unsigned char k。} else if (dataa==49) moveto(datab)。dataa24) {a[dataa24]=datab。 else if (dataa48amp。 //解析數(shù)據(jù) ，參數(shù) dataa=(datazxdatab)/1024。j++) //消去誤差，絕對定位到 //期望值 { a[j]=b[j]。 } for(j=0。j100。mvel。 a[j]=(d[j]/70)。j24。ktemp。//每個的步長，最大的為70 d[j]=a[j]*70。j24。 } temp=fabs(c[tem])。j++) { c[j]=b[j]a[j]。 for(j=0。}void moveto(unsigned int vel){ signed int k,m,tem=0,temp=0。k45000。mtime。 }}//自定義函數(shù)*****************************************************************void delay(unsigned int time) //{ unsigned int m,k。 } 。 if(i==a[23]) PORTCamp。 if(i==a[22]) PORTCamp。 if(i==a[21]) PORTCamp。i++) { if(i==a[20]) PORTCamp。 for(i=0。i465。 case 7: PORTC|=0xf0。 }。 if(i==a[19]) PORTCamp。 if(i==a[18]) PORTCamp。 if(i==a[17]) PORTCamp。i++) { if(i==a[16]) PORTCamp。 for(i=0。i465。 case 6: PORTC|=0x0f。 }。 if(i==a[15]) PORTBamp。 if(i==a[14]) PORTBamp。 if(i==a[13]) PORTBamp。i++) { if(i==a[12]) PORTBamp。 for(i=0。i465。 case 4: PORTB|=0xf0。 }。 if(i==a[11]) PORTBamp。 if(i==a[10]) PORTBamp。 if(i==a[9]) PORTBamp。i++) { if(i==a[8]) PORTBamp。 for(i=0。i465。 case 3: PORTB|=0x0f。 }。 if(i==a[7]) PORTAamp。 if(i==a[6]) PORTAamp。 if(i==a[5]) PORTAamp。i++) { if(i==a[4]) PORTAamp。 for(i=0。i465。 case 1: PORTA|=0xf0。 }。 if(i==a[3]) PORTAamp。 if(i==a[2]) PORTAamp。 if(i==a[1]) PORTAamp。i++) { if(
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