機器人技術(shù)講稿—第3章(參考版)
2025-03-25 04:17本頁面
【正文】 )1073()()1063()(????qqJxqxx??njiq qxqJjiij ,2,1,6,2,1,)()( ?? ?????Robotics運動學(xué) 機器人的雅可比公式 機器人的雅可比矩陣 )1113()()1103()(limlim)1093(1lim000????????????????????????????????????dqqJDtqqJtxdDdtwvxttt??????????????????????????????????????????????????????????nwzwzwzwywywywxwxwxv z nvzvzvynvyvyvxnvxvxzyxzyxqqqJJJJJJJJJJJJJJJJJJwwwvvv??????????21321321321212121Robotics運動學(xué) 機器人的雅可比公式 機器人的雅可比矩陣 2。變換式中的微分關(guān)系 Robotics運動學(xué) 機器人的雅可比公式 機器人的雅可比矩陣 1。 3： Robotics運動學(xué) 機器人的雅可比公式 機器人的微分運動 3。 ???????????? ??????????????????1000810000010010100010001001051006AC A MTkjikjid C A MC A M ,001 ??????? ?Robotics運動學(xué) 機器人的雅可比公式 機器人的微分運動 3。這一連接及機械手的最后一個連桿所處當(dāng)前位置，分別由下式確定： 被觀察的目標(biāo)物體為 CAMO。變換式中的微分關(guān)系 由上圖，有 )1 0 43()( 1111111 ????????? ??????? ABBAABABABAB BBB)1 0 53()()( 1111 ????????? ???? BBBBABBA BBABARobotics運動學(xué) 機器人的雅可比公式 機器人的微分運動 3。 微分運動的等價變換 例 32：在例 1中，求坐標(biāo)系 {A}的等價微分平移和旋轉(zhuǎn) Robotics運動學(xué) 機器人的雅可比公式 機器人的微分運動 3。 微分運動的等價變換 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????zyxzyxzyxzyxzyxzyxzyxzyxzyxzyxzyxzTyTxTzTyTxTdddaaaooonnnapapapaaaopopopooonpnpnpnnnddd??????000000000)()()()()()()()()(Robotics運動學(xué) 機器人的雅可比公式 機器人的微分運動 2。 微分運動的等價變換 目的：把一個坐標(biāo)系內(nèi)的位姿變換到另一坐標(biāo)系內(nèi) 由 有： ???? TTdTTdT TTT ??? ? 1?????????????????????????????????????????????????1000100000000001apopnpzyxzyxzyxzzzzyyyyxxxxzxyyxzxyzaaaooonnnTpaonpaonpaondddT??????Robotics運動學(xué) 機器人的雅可比公式 機器人的微分運動 2。 微分平移和旋轉(zhuǎn) 例 :已知坐標(biāo)系 {A}和其對基系的微分平移和旋轉(zhuǎn) ,求微分變換 dA. 解 :(388) kjikjiA,10000010500110100????????????????????d??????????????????????????????????????????????????????????00000000100000105001101000000000000000000AdARobotics運動學(xué) 機器人的雅可比公式 機器人的微分運動 1。 微分平移和旋轉(zhuǎn) 因為： (388) (389) 微分平移和旋轉(zhuǎn)矢量： zzyyxx dfdfdf ?????? ???????????????????????????????????????0000000,0000000zTxTyTyTxTzTxTyTzTTzxyyxzxyzdddddd????????????kjikdjdid zyxzyx ???? ??????dRobotics運動學(xué) 機器人的雅可比公式 機器人的微分運動 1。 微分平移和旋轉(zhuǎn) 有： 0,1c o s,s i n l i ml i ml i m000?????????????v e r sd????????????????1000010101),(???????dfdfdfdfdfdfdfR o txyxzyzRobotics運動學(xué) 機器人的雅可比公式 機器人的微分運動 1。 微分平移和旋轉(zhuǎn) 在基系中的描述： 在坐標(biāo)系 {T}中描述： TdTIdfR o tdddT r a n sTIdfR o tdddT r a n sdTTdfR o tdddT r a n sdTTzyxzyxzyx?????????,),(),(]),(),([),(),(????????????TzyxTzy
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