第3章水下機器人31水下機器人發(fā)展與分類(參考版)
2025-07-23 10:14本頁面
【正文】 速度快、潛水大、抗流工作能力強、操縱控制方便、自動航向及深度保持等特點 水下搜索、探測、大壩勘測、考古、工程作業(yè)、打撈救助、海底地質(zhì)地貌勘測等領(lǐng)域 主要特點： 應(yīng)用 HD1型技術(shù)性能指標(biāo)： 最大工作水深 :300m 最大水平速度 : 抗流工作能力 : 3～ 4kn 機動性 : 三維 續(xù)航性 : 4h(自供電 ) 探測距離 : 100m 識別距離 : 50m 外形尺寸（長 寬 高） : 重量 : 700Kg 。 (4) HD系列水下機器人 HD系列水下機器人是一種適合在各種水域，尤其是在大深度高海流環(huán)境中使用的水下機器人。 RECONTVSIA是一個典型的有纜遙控水下機器人實用化產(chǎn)品，它已在我國多項海洋石油、水下工程等項目中應(yīng)用。 圖 38是 海人一號 有纜遙控水下機器人的照片 。 驅(qū)動破碎錘的動力執(zhí)行元件與沖擊扳手使用的相同 。 破碎錘通過裝在旋轉(zhuǎn)馬達上的凸輪去頂起帶有負(fù)載錘頭的彈簧 ， 然后再放松 ， 這樣能量就集中在每一次沖擊之中 。 在沖擊扳手上裝有可快速更換的卡盤 ， 以適應(yīng)不同外形尺寸的螺栓和螺母 。 （ 5） 沖擊搬手 沖擊扳手也稱為液壓套筒扳手 ， 屬于旋轉(zhuǎn)運動型水下工具 。同時砂輪鋸也可以對水下構(gòu)件表面進行打磨 。特別是在安裝 、 更換犧牲陽極的作業(yè)前 ， 要求水下設(shè)施的金屬結(jié)構(gòu)與犧牲陽極間接觸良好 ， 這就需要將該處金屬結(jié)構(gòu)的表面徹底清刷干凈 。 （ 3） 水下清洗刷 由于水下設(shè)施的表面很容易生長海生物或產(chǎn)生銹蝕 ， 所以在進行大部分水下施工作業(yè)之前 ， 都需要對其表面預(yù)先進行清潔處理 。 剪切器通過安裝座安裝在水下機械手上或潛水器底架上 。 剪切器切斷鋼纜的能力除受液壓油缸的缸徑和液壓油源的壓力限制外 ， 還與切割刀的刃口尺寸 、 切割刀的材料及材料的熱處理狀態(tài)有關(guān) 。 剪切器一般應(yīng)能剪斷直徑 25主從式機械手是把水下機械手當(dāng)作從動手，另設(shè)一個與從動手自由度配置相同、尺寸成一定比例關(guān)系的主動手，操作者操動主動手。而另一只手較簡單，但臂力大，能可靠地實施機器人水下懸浮作業(yè)的定位功能，并可兼顧部分作業(yè)任務(wù)。 機械手各關(guān)節(jié)需要可靠的密封 ， 運轉(zhuǎn)靈活 。 （ 1） 水下機械手 水下機械手為了有效地進行多樣的水下作業(yè) ， 一般應(yīng)具有 4或 5個自由度并外加一個夾持功能 。 水下搜索和水下觀察主要由 ROV所攜帶的水下攝像機和聲納設(shè)備完成。 施放過程中的制動能
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