水下機(jī)器人rovppt課件(參考版)
2025-05-04 04:16本頁(yè)面
【正文】 速度快、潛水大、抗流工作能力強(qiáng)、操縱控制方便、自動(dòng)航向及深度保持等特點(diǎn) 水下搜索、探測(cè)、大壩勘測(cè)、考古、工程作業(yè)、打撈救助、海底地質(zhì)地貌勘測(cè)等領(lǐng)域 主要特點(diǎn)： 應(yīng)用 HD1型技術(shù)性能指標(biāo)： 最大工作水深 :300m 最大水平速度 : 抗流工作能力 : 3～ 4kn 機(jī)動(dòng)性 : 三維 續(xù)航性 : 4h(自供電 ) 探測(cè)距離 : 100m 識(shí)別距離 : 50m 外形尺寸（長(zhǎng) 寬 高） : 重量 : 700Kg 。 (4) HD系列水下機(jī)器人 HD系列水下機(jī)器人是一種適合在各種水域，尤其是在大深度高海流環(huán)境中使用的水下機(jī)器人。 RECONTVSIA是一個(gè)典型的有纜遙控水下機(jī)器人實(shí)用化產(chǎn)品，它已在我國(guó)多項(xiàng)海洋石油、水下工程等項(xiàng)目中應(yīng)用。 圖 38是 海人一號(hào) 有纜遙控水下機(jī)器人的照片 。 驅(qū)動(dòng)破碎錘的動(dòng)力執(zhí)行元件與沖擊扳手使用的相同 。 破碎錘通過(guò)裝在旋轉(zhuǎn)馬達(dá)上的凸輪去頂起帶有負(fù)載錘頭的彈簧 ， 然后再放松 ， 這樣能量就集中在每一次沖擊之中 。 在沖擊扳手上裝有可快速更換的卡盤(pán) ， 以適應(yīng)不同外形尺寸的螺栓和螺母 。 （ 5） 沖擊搬手 沖擊扳手也稱(chēng)為液壓套筒扳手 ， 屬于旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)型水下工具 。同時(shí)砂輪鋸也可以對(duì)水下構(gòu)件表面進(jìn)行打磨 。特別是在安裝 、 更換犧牲陽(yáng)極的作業(yè)前 ， 要求水下設(shè)施的金屬結(jié)構(gòu)與犧牲陽(yáng)極間接觸良好 ， 這就需要將該處金屬結(jié)構(gòu)的表面徹底清刷干凈 。 （ 3） 水下清洗刷 由于水下設(shè)施的表面很容易生長(zhǎng)海生物或產(chǎn)生銹蝕 ， 所以在進(jìn)行大部分水下施工作業(yè)之前 ， 都需要對(duì)其表面預(yù)先進(jìn)行清潔處理 。 剪切器通過(guò)安裝座安裝在水下機(jī)械手上或潛水器底架上 。 剪切器切斷鋼纜的能力除受液壓油缸的缸徑和液壓油源的壓力限制外 ， 還與切割刀的刃口尺寸 、 切割刀的材料及材料的熱處理狀態(tài)有關(guān) 。 剪切器一般應(yīng)能剪斷直徑 25主從式機(jī)械手是把水下機(jī)械手當(dāng)作從動(dòng)手，另設(shè)一個(gè)與從動(dòng)手自由度配置相同、尺寸成一定比例關(guān)系的主動(dòng)手，操作者操動(dòng)主動(dòng)手。而另一只手較簡(jiǎn)單，但臂力大，能可靠地實(shí)施機(jī)器人水下懸浮作業(yè)的定位功能，并可兼顧部分作業(yè)任務(wù)。 機(jī)械手各關(guān)節(jié)需要可靠的密封 ， 運(yùn)轉(zhuǎn)靈活 。 （ 1） 水下機(jī)械手 水下機(jī)械手為了有效地進(jìn)行多樣的水下作業(yè) ， 一般應(yīng)具有 4或 5個(gè)自由度并外加一個(gè)夾持功能 。 水下搜索和水下觀察主要由 ROV所攜帶的水下攝像機(jī)和聲納設(shè)備完成。 施放過(guò)程中的制動(dòng)能
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