水下機(jī)器人rovppt課件-展示頁(yè)
2025-05-10 04:16本頁(yè)面
【正文】 有纜遙控水下機(jī)器人通常由水下 潛水器本體 、 中繼器 、 零浮力臍帶纜 、 水上吊放系統(tǒng) 、 絞車系統(tǒng) 、 鎧裝臍帶纜 、 控制系統(tǒng) 和 動(dòng)力系統(tǒng) 組成 (1)水下機(jī)器人本體 潛水器是攜帶觀察和作業(yè)工具設(shè)備的運(yùn)動(dòng)載體。 AUV的控制問(wèn)題涉及到許多方面 如機(jī)器視覺(jué)、環(huán)境建模、決策規(guī)劃、回避障礙、路徑規(guī)劃、故障診斷、坐標(biāo)變換、動(dòng)力學(xué)計(jì)算、多變量控制、導(dǎo)航、通訊、多傳感器信息融合以及包容上述內(nèi)容的計(jì)算機(jī)體系結(jié)構(gòu)等 AUV可分為預(yù) 編程型和智能型 預(yù)編程型 是指 AUV在完成使命的過(guò)程中完全執(zhí)行預(yù)定的程序，在機(jī)器人下水前，操作人員根據(jù)使命需求，采用專門的語(yǔ)言編制使命程序，并將使命程序下裝到機(jī)器人上的控制計(jì)算機(jī)中 智能型 AUV則具有在未知環(huán)境申建立環(huán)境模型、根據(jù)模型重新決策和規(guī)劃的能力。 有纜水下機(jī)器人 (ROV)控制系統(tǒng)的設(shè)備大體上可以分為三部分 : 水上控制設(shè)備 水下控制設(shè)備 臍帶電纜 水上控制設(shè)備的功能是監(jiān)視和操作水下載體，并向水下載體提供所需的動(dòng)力 水下控制設(shè)備的功能則是執(zhí)行水面的命令，產(chǎn)生需要的運(yùn)動(dòng)以完成給定的作業(yè)使命 臍帶電纜用來(lái)傳遞信息和輸送動(dòng)力 ROV控制系統(tǒng)由 航行控制系統(tǒng)、導(dǎo)航定位系統(tǒng)、信息采集系統(tǒng)、觀察系統(tǒng)、作業(yè)設(shè)備控制系統(tǒng)、水面支持設(shè)備控制系統(tǒng)、電纜等構(gòu)成 目前，隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)在 ROV中的廣泛應(yīng)用，人們將采用更新型技術(shù)，如多媒體技術(shù)、臨場(chǎng)感技術(shù)以及虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)，更形象化地實(shí)現(xiàn)對(duì) ROV的控制。3 控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及發(fā)展 有纜水下機(jī)器人和無(wú)繩水下機(jī)器人的控制技術(shù)既有相同之處，也有不同之處，但兩者的控制機(jī)理是相同的。 (1)可移動(dòng)性 (2)能夠感知機(jī)器人的外部和內(nèi)部環(huán)境特性 (3)擁有完成使命所需的執(zhí)行機(jī)構(gòu) (4)能自主地或在人的參與下完成水下作業(yè) 水下機(jī)器人分類及用途 概述 水下機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù) ①能源技術(shù) ②精確定位技術(shù) ③零可見(jiàn)度導(dǎo)航技術(shù) ④材料技術(shù) ⑤ 作業(yè)技術(shù) ⑥聲學(xué)技術(shù) ⑦智能技術(shù) ⑧回收技術(shù) 水下機(jī)器人結(jié)構(gòu) ①載體結(jié)構(gòu)特點(diǎn) ② 推進(jìn)模式 ③ 動(dòng)力供給 ④ 密封及耐壓 ⑤ 防腐技術(shù) 水下機(jī)器人控制 控制基本類型 遙控型水下機(jī)器人 自
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