機器人技術講稿—第3章-閱讀頁
2025-04-06 04:17本頁面
【正文】 o tA????????????????Robotics運動學 PUMA600機器人運動方程 運動分析 Robotics運動學 PUMA600機器人運動方程 運動分析 4。驗證 mmdmmdmmammdmmaoo,00,0,90,0,9064322654321???????????? ??????Robotics運動學 PUMA600機器人運動方程 運動綜合 已知， 求：各轉角 ?????????????100006zzzzyyyyxxxxpaonpaonpaonTRobotics運動學 PUMA600機器人運動方程 運動綜合 由于 交于一點 W,點 W在基礎坐標系中的位置僅與 有關。 θ 1 654 , zzz321 , ??? 321 , ???654 , ???6111116165322161111000100001000000)(TpaonpaonpaoncsscTTTTTTzzzzyyyyxxxxoo???????????????????????????????Robotics運動學 PUMA600機器人運動方程 運動綜合 有兩個可能的解。 211 dpcps yx ???)t a n ()t a n ( 222221 dppdappayxxy??????Robotics運動學 PUMA600機器人運動方程 運動綜合 解的多重性 Robotics運動學 機器人的雅可比公式 機器人的微分運動 1。 微分平移和旋轉 微分平移變換： 微分旋轉變換： 因為 ： ?????????????1000100010001),(zyxzyxddddddT r a n s??????????????????????1000000),(???????????????????cv e r sffsfv e r sffsfv e r sffsfv e r sffcv e r sffsfv e r sffsfv e r sffsfv e r sffcv e r sfffR o tzzxzyyzxxyzyyzyxyxzzxyxxRobotics運動學 機器人的雅可比公式 機器人的微分運動 1。 微分平移和旋轉 所以有 （ 387） ????????????????????????????????????????????????????????????0000000100001000010000110000101011000100010001),(),(zxyyxzxyzxyxzyzzyxzyxddfdfddfdfddfdfdfdfdfdfdfdfdddIdfR o tdddT r a n s?????????????Robotics運動學 機器人的雅可比公式 機器人的微分運動 1。 微分平移和旋轉 記： （ 390） （ 391） ????????????????????????????????????????????????????????zTyTxTzTyTxTTTTzyxzyxdddddd????????dDdD ,Robotics運動學 機器人的雅可比公式 機器人的微分運動 1。 微分平移和旋轉 坐標系 {A}的微分變化 Robotics運動學 機器人的雅可比公式 機器人的微分運動 2。 微分運動的等價變換 與（ 389）元素對應相等，有 )943(0000)(0)(0)(01 ?????????????????????????????????????? ?adapnoodopnandnpoaTTT?????????)963(,)()953()()(???????????????????????aonadapdodopdndnpdzTyTxTzTyTxT?????????Robotics運動學 機器人的雅可比公式 機器人的微分運動 2。 微分運動的等價變換 ???????????? ??????????dRpSRRdTTTTT0)(?????????????????????????000)(,xyxzyzzzzyyyxxxpppppppSaonaonaonRRobotics運動學 機器人的雅可比公式 機器人的微分運動 2。變換式中的微分關系 Robotics運動學 機器人的雅可比公式 機器人的微分運動 3。變換式中的微分關系 一攝像機，裝在機械手的連桿 5上。要把機械手的末端引向目標物體，需要知道的坐標系 {CAM}內的微分變化為： 求在坐標系 {T6}內所需要的微分變化。變換式中的微分關系 例 3。變換式中的微分關系 Robotics運動學 機器人的雅可比公式 機器人的微分運動 3。定義 機械手的操作速度與關節(jié)速度間的線性變換定義為機械手的 雅可比矩陣 。雅可比矩陣的求法 （ 1）矢量積法 對移動關節(jié) 對轉動關節(jié) )1143(0,0 ????????????????????? iiii zJqzwv ?)1153(, ??????? ???????? ????????ioniiiiioniizpzJqzpzwv ?nioioni pRp ?
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