【正文】 四、主要參考文獻與資料獲得情況：[1].孟慶鑫、王曉東. 《機器人技術(shù)基礎(chǔ)》. 哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社，20xx.[2].董華梁、彭文生. 《機械設(shè)計基礎(chǔ)》. 高等教育出版社，20xx. [3].周伯英. 《工業(yè)機械人設(shè)計》. 機械工業(yè)出版社，1995[4].鄭堤、唐可洪. 《機電一體化設(shè)計基礎(chǔ)》. 機械工業(yè)出版社，1997 [5].張鐵、謝存禧. 《機械人學(xué)》. 華南理工大學(xué)出版社，20xx [6].曲興華. 《儀器制造技術(shù)》. 機械工業(yè)出版社，20xx[7].柳暉. 《互換性與技術(shù)測量基礎(chǔ)》. 華東理工大學(xué)出版社，20xx [8].沈鴻. 《機械工程手冊》. 機械工業(yè)出版社，1983五、畢業(yè)設(shè)計（論文）進度安排（按周說明）第56周 收集并整理相關(guān)資料第78周 研究資料、編寫開題報告第910周 完成畢業(yè)設(shè)計論文的初稿第1112周 根據(jù)指導(dǎo)教師意見，修改和完善論文第1314周 進一步完善論文，定稿并裝訂成冊第1517周 準備畢業(yè)答辯，提交論文。 (4) 小臂部件：包括小臂、減速齒輪箱、傳動部件、傳動軸等，在小臂前端（靠近大臂的一端）固定驅(qū)動手腕三個運動的步進電機 (5) 手腕部件：包括手腕殼體、傳動齒輪和傳動軸、機械接口等 (6) 末端執(zhí)行器： 為抓取不同形狀、不同材質(zhì)的物體，末端執(zhí)行器設(shè)計得開合范圍比較大，為 0～100mm 。在腰部支上固定著驅(qū)動大臂俯仰和小臂俯仰的電機。 2) 腰部回轉(zhuǎn)部件： 腰部回轉(zhuǎn)部件包括腰部支架、回轉(zhuǎn)軸、支架、諧波減速器和步進電機、制動器等。各部件組成和功能描述如下： (1) 底座部件： 底座部件包括底座、回轉(zhuǎn)部件、傳動部件和步進電機等。使用直流伺服電機能構(gòu)成閉環(huán)控制，精度高，額定轉(zhuǎn)速高，但價格較高，而步進電機驅(qū)動具有成本低，控制系統(tǒng)簡單的優(yōu)點。為實現(xiàn)機器人靈活自由地移動，驅(qū)動系統(tǒng)使用了蓄電池供電。 機器人采用電動機驅(qū)動。機器人本體由機座、腰部、大臂、小臂、手腕、末端執(zhí)行器和驅(qū)動裝置組成。我國正在努力發(fā)展工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)，引進國外技術(shù)和設(shè)備，培養(yǎng)人才，打開市場。 一個國家要引入高技術(shù)并將其轉(zhuǎn)移為產(chǎn)業(yè)技術(shù)（產(chǎn)業(yè)化），必須具備5個要素即5M:Machine/Materials/Manpower/Management/Market。機器人技術(shù)是具有前瞻性、戰(zhàn)略性的高技術(shù)領(lǐng)域。國外汽車行業(yè)、電子電器行業(yè)、工程機械等行業(yè)已經(jīng)大量使用工業(yè)機器人自動化生產(chǎn)線，以保證產(chǎn)品質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率，同時避免了大量的工傷事故。工業(yè)機器人很多核心技術(shù)，目前我們尚未掌握，這是影響我國機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展的一個重要瓶頸。雖然中國的工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)在不斷的進步中，但和國際同行相比，差距依舊明顯。一些相關(guān)科研機構(gòu)和企業(yè)已掌握了工業(yè)機器人操作機的優(yōu)化設(shè)計制造技術(shù)；工業(yè)機器人控制、驅(qū)動系統(tǒng)的硬件設(shè)計技術(shù)；機器人軟件的設(shè)計和編程技術(shù)；運動學(xué)和軌跡規(guī)劃技術(shù)；弧焊、點焊及大型機器人自動生產(chǎn)線與周邊配套設(shè)備的開發(fā)和制備技術(shù)等。目前我國已生產(chǎn)出部分機器人關(guān)鍵元器件，開發(fā)出弧焊、點焊、碼垛、裝配、搬運、注塑、沖壓、噴漆等工業(yè)機器人。我國工業(yè)機器人起步于70年代初期，經(jīng)過20多年的發(fā)展，大致經(jīng)歷了3個階段：70年代的萌芽期，80年代的開發(fā)期和90年代的適用化期。二、國內(nèi)外研究綜述：20世紀50年代末，美國在機械手和操作機的基礎(chǔ)上，采用伺服機構(gòu)和自動控制等技術(shù)，研制出有通用性的獨立的工業(yè)用自動操作裝置，并將其稱為工業(yè)機器人；60年代初，美國研制成功兩種工業(yè)機器人，并很快地在工業(yè)生產(chǎn)中得到應(yīng)用；1969年，美國通用汽車公司用21臺工業(yè)機器人組成了焊接轎車車身的自動生產(chǎn)線。因此，研究和設(shè)計各種用途的機器人特別是工業(yè)機器人、推廣機器人的應(yīng)用是有現(xiàn)實意義的。第五篇：工業(yè)機器人開題報告工業(yè)機器人開題報告一、選題的目的和意義：工業(yè)機器人在工業(yè)生產(chǎn)中能代替人做某些單調(diào)、頻繁和重復(fù)的長時間作業(yè)，或是危險、惡劣環(huán)境下的作業(yè)，例如在沖壓、壓力鑄造、熱處理、焊接、涂裝、塑料制品成形、機械加工和簡單裝配等工序上，以及在原子能工業(yè)等部門中，完成對人體有害物料的搬運或工藝操作?！笆濉卑l(fā)展建設(shè)項目實施進展進度規(guī)劃：第1～3年完成以下項目（1）平車和外貿(mào)車生產(chǎn)線建設(shè)（2）敞車生產(chǎn)線改造第3～5年完成以下項目（1）焊接試驗室建設(shè)（2）罐車生產(chǎn)線建設(shè)六、經(jīng)費概算總經(jīng)費：預(yù)計約投資11億元，擬申請國家投資、科研經(jīng)費及改造計劃經(jīng)費5億元，企業(yè)自籌經(jīng)費6億元。同時，公司核心技術(shù)水平大幅度提高；新型高強度耐候鋼和鋁合金材料焊接工藝達到國內(nèi)先進水平。建立現(xiàn)代化國際水平的焊接試驗室和力學(xué)性能檢測中心，對新材料的焊接性進行前瞻性的研究，為新型鐵路車輛的設(shè)計提供工藝設(shè)計基礎(chǔ)，將焊接過程的智能化控制、焊接柔性化技術(shù)作為重點研究內(nèi)容，以實現(xiàn)精密焊接和焊接生產(chǎn)柔性化?！笆濉逼陂g針對公司提高產(chǎn)能，規(guī)劃新建罐車、平車和外貿(mào)車專用生產(chǎn)線，徹底解決公司場地緊張問題。在關(guān)鍵工序配備電子顯示屏，實現(xiàn)工藝文件查詢，傳遞技術(shù)信息，并實現(xiàn)質(zhì)量波動報警功能，對工序檢測數(shù)據(jù)進行自動傳遞、儲存，實現(xiàn)產(chǎn)品制造零缺陷?！笆濉币?guī)劃中零件下料工序增加數(shù)控剪床，改變型材零件切割下料加工方案，采用板材數(shù)控切割外形，整體沖壓成型的工藝方案，徹底解決型材零件制約產(chǎn)品質(zhì)量難題?！笆濉逼陂g將規(guī)劃對敞車生產(chǎn)線進行改造，新建罐車生產(chǎn)線、新建平車和外貿(mào)車生產(chǎn)線，并配套建設(shè)涂漆廠房，制動組裝調(diào)車（包括外貿(mào)車發(fā)運）廠房。五、“十二五”發(fā)展規(guī)劃主要內(nèi)容通過近年來的技術(shù)改造，鐵路車輛制造生產(chǎn)能力得到了較大提高，但是技術(shù)窄口問題、生產(chǎn)能力問題和智能檢測設(shè)備問題還沒有得到有效解決；尤其是公司受目前生產(chǎn)線、場地、產(chǎn)品結(jié)構(gòu)的限制，無法在原有生產(chǎn)線的基礎(chǔ)上解決鐵路車輛批量生產(chǎn)上規(guī)模的問題。推廣應(yīng)用先進的表面涂裝技術(shù)，積極采用水性涂料，無危害涂料，以達到綠化工藝。采用數(shù)控切割下料，優(yōu)化沖壓模具設(shè)計，提高壓型質(zhì)量；推廣加工與檢測一體化的數(shù)控設(shè)備，提高柔性加工水平。采用先進的轉(zhuǎn)向架組焊技術(shù)和焊后高效、節(jié)能、無環(huán)境污染的熱處理技術(shù)；研究不銹鋼、鋁合金焊接技術(shù)，以適應(yīng)高強度鋼材的推廣應(yīng)用。研究先進焊接技術(shù)。研究采用新材料技術(shù)，降低自重系數(shù)增加載重量。C、空心車軸移動式超聲波探傷，空心車軸是一種新型的內(nèi)部有一通孔的車軸，采用傳統(tǒng)的手工超聲波探傷是無法實現(xiàn)的。通過研究，了解空心車軸從毛坯到成品生產(chǎn)的全過程，通過購置設(shè)備，最終實現(xiàn)自行生產(chǎn)。日本空心車軸的應(yīng)用已趨于成熟，我國正處于試驗階段，空心車軸用鋼的生產(chǎn)廠家有攀鋼和大冶特鋼，我們要積極跟進。車軸屬簧下質(zhì)量，必須考慮減輕質(zhì)量，為此，將車軸設(shè)計成空心車軸。車軸是所有機車車輛零部件中最重要的零件之一，其質(zhì)量好壞直接影響行車安全。三、發(fā)展重點輕軌用高速列車用空心車軸工藝與材料研究根據(jù)公司總體思路，國內(nèi)重點領(lǐng)域是開拓城市輕軌列車。技術(shù)研發(fā)能力顯著提高，成為具有核心技術(shù)優(yōu)勢的高新技術(shù)企業(yè)。進一步開拓海外市場，形成國內(nèi)外協(xié)調(diào)發(fā)展的市場格局。積極開拓城市軌道車輛業(yè)務(wù)，以“適時進入、保證需求、快速發(fā)展”為戰(zhàn)略指導(dǎo)思想，形成兩業(yè)并舉的產(chǎn)品格局。發(fā)展目標(biāo)總目標(biāo)：“把握一個根本，發(fā)展兩大業(yè)務(wù)，開拓兩大市場，實現(xiàn)三個目標(biāo)”。二、總體思路與發(fā)展目標(biāo)總體思路當(dāng)前公司明確提出“打造高科技裝備制造優(yōu)勢企業(yè)”，力爭實現(xiàn)“十二五”末期進入行業(yè)“前三”的目標(biāo)。另外，根據(jù)鐵路貨車的發(fā)展趨勢，70噸級以上貨車將大范圍普及，未來需求量巨大；80噸級以上貨車也將有良好的市場前景；時速120公里貨車將大范圍采用；時速160公里的高速貨車也逐步增長；在專業(yè)運輸方面，集裝箱、冷藏、行包等專用運輸車輛產(chǎn)品及鐵路工程專用施工車輛市場未來將會有較大的需求。罐車從2004年起擁有量呈較明顯的下降趨勢，在國鐵貨車中的比例也呈下降趨勢，但其在企業(yè)自備車中占有很大的比例。（二）需求分析 敞車在國鐵車中所占的比例始終保持在擁有量的50%以上，在數(shù)量上占絕對優(yōu)勢，且無論是總量與所占比例都呈增加趨勢，預(yù)計在未來很長一段時間內(nèi)仍將占據(jù)主導(dǎo)地位，前景非常樂觀。對于各家企業(yè)來說，市場需求來自三方面：一是鐵道部組織各家單位統(tǒng)一采購的國鐵貨車，二是國內(nèi)企業(yè)自備貨車，三是出口國外的外貿(mào)車。目前生產(chǎn)存在的主要問題是工藝布局過于緊湊，裝配、焊接均布置同一個廠房內(nèi)，產(chǎn)量大于10輛份時，基本沒有在制品存放工位，無法實現(xiàn)在線交驗，使生產(chǎn)場地更加緊張。生產(chǎn)線轉(zhuǎn)型時需要對各類裝配焊接等工藝裝置、設(shè)備進行調(diào)整，調(diào)整周期長，對生產(chǎn)組織、現(xiàn)場管理、設(shè)備管理、安全管理等工作組織帶來很大難度。但隨著鐵路車輛更新?lián)Q代和新材料、新工藝的應(yīng)用，產(chǎn)品的研制、生產(chǎn)周期日益縮短，多品種、小批量的生產(chǎn)需求和現(xiàn)有生產(chǎn)線布局、生產(chǎn)手段的矛盾日益突出?？萍缄犖檎w素質(zhì)較低:科技隊伍人員總量偏少，特別是從行業(yè)院校引進的人才更少，這對科技創(chuàng)新工作的開展及深入地融入行業(yè)均產(chǎn)生較大的影響。（二）存在的問題與原因基礎(chǔ)性技術(shù)研究水平較低：公司在鐵路車輛制造行業(yè)內(nèi)起步較晚,目前基本上能夠獨立完成靜強度分析計算，但疲勞分析和動力學(xué)仿真分析研究剛剛起步。2009年投資1000萬，完成了總交廠房擴建項目，項目完成后組裝場地得到了合理利用，實現(xiàn)了流水線交驗作業(yè)，極大的提高了鐵路貨車交驗?zāi)芰?。積極采用國內(nèi)外先進技術(shù)，不斷調(diào)整產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)，引進和吸收關(guān)鍵技術(shù)實現(xiàn)自主創(chuàng)新，先后研制出C70C焦炭運輸敞車、GF70型氧化鋁粉罐車、GL70型瀝青罐車、U70型水泥罐車等各類70t級新型鐵路車輛產(chǎn)品，工藝制造技術(shù)水平得到了極大的提升，達到國內(nèi)一流。工藝技術(shù)創(chuàng)新成果運用也取得顯著進展，以TCS不銹鋼焊接技術(shù)為代表的產(chǎn)學(xué)研研究項目，通過了包頭市科技局的驗收，并投入運用；制動系統(tǒng)的“三化一互換”技術(shù)推廣，帶動了集團公司配套單位互供件質(zhì)量的顯著提高，精益制造的推行，促進了全員化改進活動的進一步深化。鐵路車輛生產(chǎn)線技術(shù)改造項目截止2005年年底，%。提高鐵路貨車制造水平技術(shù)改造項目截止2005年年底，該項目的累計投資15,，%。公司利用募集資金2億元，對鐵路車輛生產(chǎn)線進行了大規(guī)模的技術(shù)改造，2005年8月鐵路車輛技術(shù)改造項目竣工，公司裝備達到國內(nèi)一流水平。一、現(xiàn)狀和形勢國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀與趨勢（一）取得的主要成績與經(jīng)驗?！笆晃濉逼陂g北方創(chuàng)業(yè)充分抓住我國加入世界貿(mào)易組織和西部大開發(fā)的有利時機，緊緊圍繞技術(shù)創(chuàng)新、