【正文】 運(yùn)行窗口。如果有問(wèn)題，就要分析原因并解決。①?gòu)挠?jì)算機(jī)中把避障程序“QBZ”下傳給機(jī)器人。發(fā)現(xiàn)問(wèn)題與同學(xué)討論解決。請(qǐng)同學(xué)們讀一讀“機(jī)器人全方位避障”一文。五、小結(jié)。教學(xué)目標(biāo)：學(xué)會(huì)編寫“順墻”行走機(jī)器人程序。機(jī)器人“順墻”行走，如同人“摸著”側(cè)面墻壁走路一樣，“摸到”墻角時(shí)自動(dòng)轉(zhuǎn)彎。假設(shè)機(jī)器人“摸”著左側(cè)“墻壁”行走。當(dāng)檢測(cè)左側(cè)無(wú)“墻壁”（PIN6=1）就左轉(zhuǎn)。三、編程思路。先讓機(jī)器人前進(jìn)4步，判斷前面有無(wú)障礙。如果前面無(wú)障礙（PIN5＜＞0），就檢測(cè)左側(cè)有無(wú)“墻壁”，有“墻壁”（PIN6=0），就返回調(diào)用SQZ。四、編寫程序。⒈設(shè)置仿真場(chǎng)地，搭配仿真機(jī)器人，組成“順墻”行走機(jī)器人仿真環(huán)境。⒊將機(jī)器人拖動(dòng)到場(chǎng)地中的A處，右鍵單擊車身，調(diào)整車頭指向機(jī)器人行走方向。⒌由于機(jī)器人左側(cè)的紅外線傳感器裝在中間位置。⒎解決辦法：當(dāng)機(jī)器人原地左轉(zhuǎn)90度后讓它立刻前進(jìn)一段距離，從而使左側(cè)的紅外線傳感器能探測(cè)到左側(cè)“墻壁”。分析并改寫上面的程序，讓機(jī)器人能“順著”場(chǎng)地的右側(cè)墻壁行走。第10課 光敏傳感機(jī)器人教學(xué)內(nèi)容：⒈自動(dòng)轉(zhuǎn)向機(jī)器人。教學(xué)目標(biāo)：知識(shí)與技能認(rèn)識(shí)光敏傳感器。學(xué)會(huì)編寫能自動(dòng)認(rèn)路的機(jī)器人程序。教學(xué)重難點(diǎn)：重點(diǎn)：編寫能自動(dòng)轉(zhuǎn)向機(jī)器人和自動(dòng)認(rèn)路的機(jī)器人程序。教學(xué)課時(shí)：2課時(shí)。教學(xué)目標(biāo)：⒈認(rèn)識(shí)光敏傳感器。教學(xué)過(guò)程：一、簡(jiǎn)介光敏傳感器。二、介紹光敏傳感器的端口號(hào)、控制參數(shù)和功能。⒈任務(wù)分析。讓機(jī)器人一邊行走一邊檢測(cè)地面（傳感器安裝方向朝下），當(dāng)發(fā)現(xiàn)黑色圖標(biāo)時(shí)自動(dòng)轉(zhuǎn)向。紅外線傳感器檢測(cè)到有障礙（PIN5=0），則馬上右轉(zhuǎn)(RT 90),再檢測(cè)，若還有障礙再右轉(zhuǎn)（右手規(guī)則），若前面沒(méi)有障礙（PIN5＜＞0），則繼續(xù)前進(jìn)。建立過(guò)程ZDZX（自動(dòng)轉(zhuǎn)向）。如果檢測(cè)到黑色信號(hào)，機(jī)器人就左轉(zhuǎn)，而后調(diào)用過(guò)程ZDZX前進(jìn)3步再繼續(xù)檢測(cè)；如果沒(méi)有檢測(cè)到黑色信號(hào)，也調(diào)用過(guò)程ZDZX繼續(xù)前進(jìn)、檢測(cè)。TO ZDZX FD 3 WAIT 3/2 IF (:PIN14=1)OR (:PIN15=1)THEN LT 90 ZDZX END⒌仿真運(yùn)行。②單擊“仿真”按鈕，在“下傳過(guò)程名”對(duì)話框中輸入“ZDZX”，單擊“確定”按鈕，打開(kāi)仿真運(yùn)行窗口。④如果機(jī)器人不能按程序要求轉(zhuǎn)向、行走，就要對(duì)照程序觀察機(jī)器人的動(dòng)作，查找故障原因并進(jìn)行修改。四、操練。五、小結(jié)。教學(xué)目標(biāo)：學(xué)會(huì)編寫能自動(dòng)認(rèn)路的機(jī)器人程序。機(jī)器人“自動(dòng)認(rèn)路”的前提條件，是場(chǎng)地與軌跡線之間要有比較明顯的顏色差，以便光敏傳感器“看清”行走路線。㈠編程方案1兩只光敏傳感器控制機(jī)器人沿黑線右側(cè)行走。當(dāng)左、右光敏傳感器同時(shí)檢測(cè)到白色光值時(shí)，說(shuō)明機(jī)器人已經(jīng)偏右，應(yīng)立刻向左轉(zhuǎn)⒈編寫程序。①搭建仿真場(chǎng)地（注意線寬不能小于3厘米），搭配仿真機(jī)器人車，組建“自動(dòng)認(rèn)路機(jī)器人仿真環(huán)境”。調(diào)整好機(jī)器人運(yùn)行方向（逆時(shí)針?lè)较颍屗瓿勺詣?dòng)認(rèn)路行走的工作任務(wù)。⒊機(jī)器人運(yùn)行。㈡編程方案2兩只光敏傳感器“騎”在黑線上控制機(jī)器人向前行走。當(dāng)右光敏傳感器檢測(cè)到黑線時(shí)，說(shuō)明機(jī)器人已經(jīng)偏左，應(yīng)立刻向右轉(zhuǎn)。TO ZDRL2FD 2 WAIT 2IF (:PIN14=1)AND (:PIN15=0)THEN LT 5IF (:PIN14=0)AND (:PIN15=1)THEN RT 5ZDRL2END⒉仿真運(yùn)行。為機(jī)器人設(shè)置合適的步長(zhǎng)、等待時(shí)間和轉(zhuǎn)角，讓機(jī)器人完成自動(dòng)認(rèn)路行走的任務(wù)。在白色畫圖紙上繪制幾幅黑色軌跡圖形，但要注意線寬不能小于3厘米，將程序ZDRL2下載給機(jī)器人，讓它在繪制好的黑色軌跡圖上自動(dòng)認(rèn)路行走。完成p68的“練一練”，編寫機(jī)器人自動(dòng)尋找白線行走的程序。第11課 綜合實(shí)踐——綜合應(yīng)用機(jī)器人教學(xué)內(nèi)容：P69P72的內(nèi)容。過(guò)程與方法熟悉機(jī)器人傳感器的使用技巧。教學(xué)重點(diǎn)：重點(diǎn)：進(jìn)一步掌握機(jī)器人編程的過(guò)程。教學(xué)時(shí)數(shù)：2課時(shí)。⒉編寫一個(gè)能追逐燈光行走的機(jī)器人程序。⒉學(xué)會(huì)編寫一個(gè)能追逐燈光行走的機(jī)器人程序。⒈編寫幫助迷路機(jī)器人按箭頭所指路線回家的程序。②動(dòng)作設(shè)計(jì)：機(jī)器人怎樣行走就能安全“回家”。⒉編寫能追逐燈光行走的機(jī)器人程序。②動(dòng)作設(shè)計(jì)：機(jī)器人正前方、左前方和右前方發(fā)現(xiàn)燈光時(shí)該如何行走?！盎鹧?zhèn)鞲衅鳌笨刂品椒ㄈ缦拢? 名稱 I/O端口號(hào) 端口號(hào)值為0時(shí) 端口號(hào)值為1時(shí)左火焰?zhèn)鞲衅? PIN12 檢測(cè)到火焰 沒(méi)有檢測(cè)到火焰右火焰?zhèn)鞲衅? PIN13 檢測(cè)到火焰 沒(méi)有檢測(cè)到火焰二、活動(dòng)要求。⒉每個(gè)成員主動(dòng)承擔(dān)一定的任務(wù)。三、活動(dòng)過(guò)程。⒉組內(nèi)討論，分析任務(wù)，研究算法，商討解決方案，制定編程思路。⒋編寫主過(guò)程。第二課時(shí)教學(xué)內(nèi)容：評(píng)價(jià)與收獲。教學(xué)過(guò)程：一、作品展示交流。⒈機(jī)器人程序。②能密切結(jié)合和運(yùn)用所學(xué)知識(shí)。⒉程序效果。②傳感器運(yùn)用較熟練，控制方法較靈活。④編程思路，邏輯控制過(guò)程有新意。①小組為主，體現(xiàn)了團(tuán)隊(duì)精神。⒋合作效果。②精誠(chéng)團(tuán)結(jié)，爭(zhēng)先恐后，目標(biāo)一致。三、評(píng)價(jià)學(xué)習(xí)。⑵小組評(píng)價(jià)?；仡櫯c反思教學(xué)內(nèi)容：P73P74的內(nèi)容。過(guò)程與方法評(píng)價(jià)與反思所學(xué)內(nèi)容學(xué)生是否掌握。教學(xué)重點(diǎn)：重點(diǎn)：回顧、鞏固本模塊知識(shí)。教學(xué)時(shí)數(shù)：2課時(shí)。教學(xué)目標(biāo)：讓學(xué)生回顧并鞏固本模塊知識(shí)。師：在這個(gè)模塊里，我們了解了機(jī)器人的基本知識(shí)，學(xué)習(xí)了用Logo語(yǔ)言編寫機(jī)器人控制程序，指揮機(jī)器人完成了一些最基本的任務(wù)。二、回顧舊知。⒈機(jī)器人是靠自身動(dòng)力和控制能力來(lái)實(shí)現(xiàn)各種功能的機(jī)器。⒊各類傳感器是機(jī)器人的“感覺(jué)器官”。⒌由機(jī)器人運(yùn)行程序，既能對(duì)程序進(jìn)行實(shí)際調(diào)試，又能發(fā)現(xiàn)機(jī)器人硬件裝配中的不足。⒎利用光敏傳感器，能讓機(jī)器人根據(jù)地面反射的光線自動(dòng)認(rèn)路行走。四、課時(shí)小結(jié)。教學(xué)目標(biāo)：讓學(xué)生學(xué)會(huì)自己評(píng)價(jià)學(xué)習(xí)收獲。⒈復(fù)習(xí)。師：這節(jié)課我們來(lái)評(píng)價(jià)一下你的學(xué)習(xí)收獲情況。⒈出示評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)。如果熟練掌握打A，基本掌握打B，沒(méi)有掌握打C。⑴會(huì)選擇“編程語(yǔ)言”輸入機(jī)器人程序。⑶會(huì)根據(jù)任務(wù)、程序要求設(shè)計(jì)“仿真場(chǎng)地”。⑸會(huì)正確連接計(jì)算機(jī)和機(jī)器人，將程序下傳給機(jī)器人。⑺知道命令I(lǐng)F(:PIN5=0)THEN LT 90的作用。三、評(píng)價(jià)收獲。⑵小組評(píng)價(jià)。師：通過(guò)本模塊的學(xué)習(xí)，你能指揮機(jī)器人做哪些事情？