【正文】 面。它支持多任務(wù)，動(dòng)作控制和 I/O控制。 2. 程序結(jié)構(gòu) 一個(gè) SPEL+程序包括有函數(shù)，變量和宏指令，每一個(gè)程序以 .PRG的擴(kuò)展名保持到對(duì)應(yīng)的項(xiàng)目里（ Project）。函數(shù)以 Function開始， Fend結(jié)束，函數(shù)名可以使用最多 32個(gè)字符的半角英文數(shù)字和下劃線，不區(qū)分大小寫，但是不可以使用以數(shù)字和下劃線開始的名稱或 SPEL+關(guān)鍵字。 ? Local : 局部變量（用在同一 Function內(nèi)使用的變量） ? Module : 模塊變量（在同一程序內(nèi)使用的變量） ? Global : 全局變量（在同一項(xiàng)目?jī)?nèi)使用的變量） 程序示例 : Function Main Call Func1 ... Fend Function Func1 Jump pickpnt ... Integer m_i 39。全局變量（全局保護(hù)變量） g_i Function main Integer I 39。局部變量 i ... Fend 34 五、 SPEL+語言 4. 變量的數(shù)據(jù)類型 變量有多種數(shù)據(jù)類型，使用前先說明類型，格式為：數(shù)據(jù)類型變量名。另外，代入的數(shù)據(jù)和變量的類型必須一致。 35 六、動(dòng)作指令 1. 動(dòng)作指令分類 使機(jī)械手動(dòng)作的指令叫作動(dòng)作指令。 類型 指令 說明 PTP Go、 Jump、 BGo、 TGo 是經(jīng)過機(jī)械手結(jié)構(gòu)上最容易活動(dòng)的路徑到達(dá)目標(biāo)位臵的動(dòng)作命令 CP Move、 Arc、 ArcJump3/Jump3CP、 Bmove、TMove、 CVMove 指定機(jī)械手到達(dá)目標(biāo)位臵運(yùn)動(dòng)軌跡的指令 NOTE： * CP模式，即 Continuous Path 連續(xù)路徑模式。指定 CP模式動(dòng)作指令時(shí)，使用使用 SPEEDS指令和 ACCELS指令。 PTP動(dòng)作，使用各關(guān)節(jié)上配置的電動(dòng)機(jī)，使機(jī)械手通過最短的路徑到達(dá)目標(biāo)位置。指定 PTP動(dòng)作速度和加 /減速，使用 SPEED指令和ACCEL指令。 格式： Go 目標(biāo)坐標(biāo) 示例： 1. Go P1 180。機(jī)械手動(dòng)作到 X=50， Y=400， Z=0， U=0 3. Go P1+X(50) 180。機(jī)械手動(dòng)作到 P1點(diǎn)對(duì)應(yīng) X坐標(biāo)值為 50的位置 Jump 指令 功能：通過“門形動(dòng)作”使手臂手臂從當(dāng)前位臵移動(dòng)至目標(biāo)坐標(biāo)。機(jī)械手以“門形動(dòng)作”動(dòng)作到 P1點(diǎn) 2. Jump P1 LimZ 10 180。以限定第三軸目標(biāo)坐標(biāo) Z=10的門形動(dòng)作移動(dòng)到 P1點(diǎn)位置 Z坐標(biāo)值為 10的位置 圖 1 37 六、動(dòng)作指令 NOTE： Go與 Jump的區(qū)別 Jump與 Go都是使機(jī)械手手臂用 PTP動(dòng)作移動(dòng)的命令。 Jump將機(jī)械手的手部先抬起至 LimZ 值，然后使手臂水平移動(dòng)，快要到目標(biāo)坐標(biāo)上空的時(shí)候使其下降移動(dòng)。 3. CP指令 包括指令： Move、Arc、ArcJump3/Jump3CP、BMove、TMove、CVMove CP（ Continuous Path ）指令可以指定機(jī)械手到達(dá)目標(biāo)位置的運(yùn)動(dòng)軌跡。缺點(diǎn)：速度慢。 Move 指令 功能：以直線軌跡將機(jī)械手從當(dāng)前位置移動(dòng)到指定目標(biāo)位置。 格式： Move 目 標(biāo) 坐 標(biāo) 示例： Move P1 180。在 SCARA機(jī)械手只有 Z軸上下動(dòng)作時(shí)，Go與 Move的軌跡一樣。 Arc3 在 3D空間里以圓弧插補(bǔ)動(dòng)作。從所給的 3點(diǎn)（當(dāng)前坐標(biāo)、經(jīng)過坐標(biāo)、目標(biāo)坐標(biāo)）自動(dòng)演算圓弧插補(bǔ)軌道，并沿著此軌道移動(dòng)機(jī)械手直至目標(biāo)坐標(biāo)為止。為了防止這樣的事發(fā)生，請(qǐng)?jiān)诟咚賵?zhí)行之前先以低速進(jìn)行動(dòng)作范圍確認(rèn)。 Jump3是兩個(gè) CP動(dòng)作與 1個(gè) PTP動(dòng)作的組合 格式 Jump3 退避坐標(biāo)，接近開始坐標(biāo)，目標(biāo)坐標(biāo) 示例 Jump3 P1， P2， P3180。圖 2示 NOTE： Jump不能用于 6軸機(jī)械手， 6軸機(jī)械手只能使用 Jump3和 Jump3 CP指令 Jump3CP指令用法與 Jump3類似，不同在于 Jump3CP是 3個(gè) CP動(dòng)作的組合 SCARA機(jī)械手 Z軸上升或下降動(dòng)作時(shí)，使用 Jump指令可以提高運(yùn)動(dòng)速度 BMove 、 TMove、 CVMove 指令 BMove 在指定的局部坐標(biāo)系 （ Local） 上執(zhí)行偏移直線插補(bǔ)動(dòng)作。 TMove 在當(dāng)前的工具坐標(biāo)系上執(zhí)行偏移直線插補(bǔ)動(dòng)作。 CVMove 執(zhí)行設(shè)定控制器硬盤上的文件名的文件數(shù)據(jù)的自由曲線 CP 動(dòng)作。 Curve “mycurve”, O, 0, 4, P1, P2, On 2, P(3:7) 180。用直線將手臂移動(dòng)至 P1 CVMove “mycurve” 180。 示例： 1. Speed 80 2. Speed 80，40，30 Accel 功能用于設(shè)定 PTP動(dòng)作加減速度的百分比。CP動(dòng)作的速度設(shè)置為 800mm/s AccelS功能用于設(shè)定 CP動(dòng)作加減速度值 格式： AccelS 加速設(shè)定值， [減速設(shè)定值 ] 說明：表 1 為不同機(jī)型對(duì)應(yīng)的加減速度設(shè)定值范圍 示例： AccelS 800 180。 機(jī)械手型號(hào) Speeds值范圍 mm/s AccelS值范圍 mm/s178。低功率模式下電機(jī)輸出被限制，實(shí)際動(dòng)作速度變?yōu)槟J(rèn)初始值的范圍內(nèi)。如果需要用更高的速度動(dòng)作時(shí)，必須設(shè)定為 Power High。由設(shè)定值計(jì)算出的等價(jià)搬運(yùn)重量超過最大可搬運(yùn)重量時(shí)，會(huì)出現(xiàn)錯(cuò)誤。 上圖中 a， b的值與 C0～Ｃ 6對(duì)默認(rèn)初始值（單位： mm）如下表列， Ｃ 7為門形動(dòng)作。也可以 Tools|Robot Manager|Arch選項(xiàng)卡中修改。設(shè)定值即使掉電也會(huì)被保持。每張 I/O板卡包括 32位輸入和 32位輸出，最多可以安裝 4張 I/O板卡，既最多可增加 128位輸入和 128位輸出。 10％ ON 電壓 : + （最?。?OFF 電壓 : + 5V（最大） 輸入電流 : 10mA， 24V輸入時(shí)，典型值 46 七、 I/O控制指令 輸出電路 額定輸出電壓 : + 12 ～ 24V 177。 指定 0時(shí) On命令開始執(zhí)行的同時(shí)，執(zhí)行下一個(gè)命令。輸出位 8位 1組。輸出數(shù)據(jù)參數(shù)用 10進(jìn)制數(shù)（ 0～ 255）或 16進(jìn)制數(shù)（ H0～ HFF）指定。 端口編號(hào) 位編號(hào) 0 07 1 815 2 1623 ... ... 63 504511 示例： Out 0， 0 180。將 8～ 15位全部打開 Out 0， 100 180。將 2， 5， 6位全部關(guān)閉 49 七、 I/O控制指令 3 輸入指令 Wait 功能：時(shí)間等待或輸入位等待 格式： Wait 時(shí)間 Wait 輸入條件， [時(shí)間 ] 時(shí)間 :0～ 2147483,最小有效位為 ；輸入條件：記述待機(jī)條件 說明：只指定時(shí)間時(shí)，指定時(shí)間待機(jī)后執(zhí)行下一個(gè)命令。指定輸入條 件與時(shí)間時(shí)，條件式成立或指定時(shí)間到都會(huì)執(zhí)行下一個(gè)命令。 示例： Wait 180。待機(jī)直到輸入位 3開啟 Sw函數(shù) 功能：返回指定的輸入位狀態(tài) 格式： Sw (輸入位編號(hào)） 輸入位編號(hào)：可以使用的輸入位編號(hào) 說明：進(jìn)行 I/O輸入的狀態(tài)確認(rèn)。 示例： Print Sw(3) 180。待機(jī)直到輸入位 1和 2開啟 Wait Sw(1)=On or Sw(2)=On 180?？梢允蛊浯龣C(jī)直到 2個(gè)以上的 I/O位的狀態(tài)在特定的條件下一致。 示例： Print In(0) 180。待機(jī)到 0～ 7位全部關(guān)閉 Wait In(0)=255 180。指定范圍： 32768 to 32767。 Pallet 編號(hào)用 0到 15的整數(shù)指定 Pallet編號(hào)。 Pm 與 Pi, Pj, Pk 一起使用定義 Pallet的點(diǎn)變量。 列數(shù) 用整數(shù)指定 Pi 與 Pj的列數(shù)。（行數(shù) 列數(shù) 32767） 行數(shù) 用整數(shù)指定 Pi 與 Pk的行數(shù)。（行數(shù) 列數(shù) 32767） 說 明：在機(jī)械手上至少必 須 示教 Pi, Pj, Pk這 3 點(diǎn)，并指定 Pi 與 Pj的分割數(shù)及 Pi 與 Pk的分割數(shù)，才能定 義 pallet。 定義 pallet 時(shí)，首先要示教角的 3 或 4 個(gè)點(diǎn)， 4 點(diǎn)定義時(shí)：以下表示 P P P3 及 P4。表示 Pallet的分割的各點(diǎn)自動(dòng)地分配分割編號(hào)（ 112）。 Notes: 不正確的 pallet的定義 如果搞錯(cuò)了點(diǎn)的順序或點(diǎn)間的分割數(shù)，會(huì)出現(xiàn)錯(cuò)誤的 pallet順序。所以，也可以定義垂直方向的 pallet。如果是 1 列，應(yīng)示教兩端的 2 點(diǎn)，并如下輸入、執(zhí)行。 Pallet 2, P20, P21, P20, 5, 1 39。 Pallet 而平均配臵 15 點(diǎn)， P1P2 間排列。Jump to position on pallet 此設(shè)定的創(chuàng)建的 pallet 如右圖所示。 使用示例 1) 將并列處理連同 Jump命令同時(shí)使用。輸出位 1 在 Jump動(dòng)作完成 50%的階段再次關(guān)閉。 On 1。 Off 1! Fend 2) 將并列處理連同 Jump 命令一起使用。 Function test2 Jump P1 !D10。 Wait 。這種狀況在必須并列處理多個(gè) I/O 命令的短距離移動(dòng)動(dòng)作時(shí)特別要注意 用停止手臂的 Till 語句中途結(jié)束動(dòng)作時(shí)，并聯(lián) I/O 的執(zhí)行 如果移動(dòng)的中途停止手臂的 Till 語句被使用，動(dòng)作語句執(zhí)行的下一個(gè)語句等待至全部并列處理語句執(zhí)行結(jié) 束后執(zhí)行。也可以同時(shí)控制周邊設(shè)備，這樣系統(tǒng)整體效率提高