【正文】 德國博世公司（BOSCH）申請一項(xiàng)電液控制的 ABS 裝置專利，促進(jìn)了ABS 技術(shù)在汽車上的應(yīng)用。機(jī)械結(jié)構(gòu)復(fù)雜使 ABS 裝置的可靠性差、控制精度低、價(jià)格偏高。直到 70 年代后期，由于電子技術(shù)迅猛發(fā)展，為 ABS 技術(shù)在汽車上應(yīng)用提供了可靠的技術(shù)支持。這段時(shí)期許多家公司都相繼研制了形式多樣的 ABS 裝置?，F(xiàn)在發(fā)達(dá)國家已廣泛采用 ABS 技術(shù)，ABS 裝置已成為汽車的必要裝備。ABS 裝置制造商主要有：德國博世公司（BOSCH） ，歐、美、日、韓國車采用最多；美國德科公司（DELCO） ，美國通用及韓國大宇汽車采用；美國本迪克斯公司（BENDIX） ，美國克萊斯勒汽車采用；還有德國戴維斯公司（TEVES） 、德國瓦布科（WABCO） 、美國凱爾西海斯公（KELSEYHAYES）等，這些公司的 ABS 產(chǎn)品都在廣泛地應(yīng)用，而且還在不斷發(fā)展、更新和換代。此后一汽大眾、二汽富康、上海大眾、重慶長安、上海通用等均開始采用 ABS 技術(shù)，但這些 ABS 裝置我國均沒有自主的知識產(chǎn)權(quán)。在氣壓 ABS 方面，國內(nèi)企業(yè)包括東風(fēng)電子科技股份有限公司、重慶聚能、廣東科密等都已形成了一定的生產(chǎn)規(guī)模。如清華大學(xué)和浙江亞太等承擔(dān)的汽車液壓防抱死制動(dòng)系統(tǒng)（ABS） “九五”國家科技攻關(guān)課題，在 ABS 控制理論與方法、電子控制單元、液壓控制單元、開發(fā)裝置和匹配方法等關(guān)鍵技術(shù)方面均取得了重大成果。其試樣在南京IVECO 輕型客車上匹配使用全面達(dá)到了國家標(biāo)準(zhǔn) GB126761999 和歐洲法規(guī) EECR13 的要求。同時(shí)合肥工業(yè)大學(xué)也研制出國內(nèi)具有自主知識產(chǎn)權(quán)的液壓制動(dòng)電子防抱系統(tǒng)，率先在 HF6700 輕型汽車上匹配使用獲得成功。：ABS 的發(fā)展趨勢：ABS 技術(shù)雖然在 20 世紀(jì) 90 年代初期就已成熟，但隨著電子技術(shù)和汽車技術(shù)的快速發(fā)展，ABS 技術(shù)也得到了不斷完善。 采用現(xiàn)代控制理論和方法完善 ABS 技術(shù)性能。研究適應(yīng) ABS 這種變工況、非線性系統(tǒng)的控制方法，完善 ABS 技術(shù)性能將是今后 ABS研究的熱點(diǎn)。 提高 ABS 的可靠性、自適應(yīng)性。為了提高ABS 的可靠性，ABS 電控部分應(yīng)向集成化方向發(fā)展，制作專用的 ABS芯片；機(jī)械部分則通過優(yōu)化結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、采用新材料、提高制造工藝等。 11 / 33提高系統(tǒng)的集成度，減小體積，減輕質(zhì)量。此外新增加的裝置必然增加整車質(zhì)量，對整車經(jīng)濟(jì)性、動(dòng)力性不利，要求 ABS 質(zhì)量輕。增強(qiáng) ABS 控制器的功能，擴(kuò)大使用范圍。目前對汽車進(jìn)行安全控制的裝置不斷地被加入這個(gè)平臺，由最初的防滑控制系統(tǒng)（ASR） ，到現(xiàn)在的電子制動(dòng)力分配裝置（EBD） 、電子助力制動(dòng)裝置（EBA） ，電子行駛穩(wěn)定性控制系統(tǒng)（ESP） 、車輛動(dòng)力學(xué)控制系統(tǒng)（VDC） 、電子控制制動(dòng)系統(tǒng)（EBS） 、車速記錄儀（VSR）等。 提高總線技術(shù)在 ABS 系統(tǒng)上的應(yīng)用。大量數(shù)據(jù)的快速交換、高可靠性及廉價(jià)性是對汽車電子網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的要求。汽車內(nèi)部網(wǎng)絡(luò)的構(gòu)成主要依靠總線傳輸技術(shù)。其優(yōu)點(diǎn)有：減少了線束的數(shù)量和線束的容積，提高了電子系統(tǒng)的可靠性和可維護(hù)性采用通用傳感器，達(dá)到數(shù)據(jù)共享的目的；改善了系統(tǒng)的靈活性，即通過系統(tǒng)的軟件可以實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)功能的變化。提高和改善 ABS 的性能一直是科研工作者追求的目標(biāo)。 組成元件 和功能傳感器 車速傳感器 檢測車速，給 ECU 提供車速信號，用于滑移率控制方式 13 / 33輪速傳感器 檢測車輪速度，給 ECU 提供輪速信號，各種控制方式均采用 減速傳感器 檢測制動(dòng)時(shí)汽車的減速度，識別是否是冰雪等易滑路面，只用于四輪驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng) 執(zhí)行器 制動(dòng)壓力調(diào)節(jié)器 接受 ECU 的指令，通過電磁閥的動(dòng)作實(shí)現(xiàn)制動(dòng)系統(tǒng)壓力的增加、保持和降低 液壓泵 受 ECU 控制，在可變?nèi)莘e式制動(dòng)壓力調(diào)節(jié)器的控制油路中建立控制油壓；在循環(huán)式制動(dòng)壓力調(diào)節(jié)器調(diào)節(jié)壓力降低的過程中，將由輪缸流出的制動(dòng)液經(jīng)蓄能器泵回主缸，以防止 ABS 工作時(shí)制動(dòng)踏板行程發(fā)生變化?！　≡诔Ｒ姷?ABS 系統(tǒng)中，每個(gè)車輪上各安裝一個(gè)轉(zhuǎn)速傳感器，將有關(guān)各車輪轉(zhuǎn)速的信號輸入電子控制裝置。制動(dòng)壓力調(diào)節(jié)裝置主要由調(diào)壓電磁閥組成，電動(dòng)泵組成和儲液器等組成一個(gè)獨(dú)立的整體，通過制動(dòng)管路與制動(dòng)主缸和各制動(dòng)輪缸相連。　　ABS 的工作過程可以分為常規(guī)制動(dòng)，制動(dòng)壓力保持制動(dòng)壓力減小和制動(dòng)壓力增大等階段。例如，電子控制裝置判定右前輪趨于抱死時(shí)，電子控制裝置就使控制右前輪刮動(dòng)壓力的進(jìn)液電磁閥通電，使右前進(jìn)液電磁閥轉(zhuǎn)入關(guān)閉狀態(tài)，制動(dòng)主缸輸出的制動(dòng)液不再進(jìn)入右前制動(dòng)輪缸，此時(shí)，右前出液電磁閥仍末通電而處于關(guān)閉狀態(tài)，右前制動(dòng)輪缸中的制動(dòng)液也不會(huì)流出，右前制動(dòng)輪缸的刮動(dòng)壓力就保持一定，而其它末趨于抱死車輪的制動(dòng)壓力仍會(huì)隨制動(dòng)主缸輸出壓力的增大而增大；如果在右前制動(dòng)輪缸的制動(dòng)壓力保持一定時(shí)，電子控制裝置判定右前輪仍然趨于抱死，電子控制裝置又使右前出液電磁閥也通電而轉(zhuǎn)入開啟狀態(tài)，右前制動(dòng)輪缸中的部分制動(dòng)波就會(huì)經(jīng)過處于開啟狀態(tài)的出液電磁閥流回儲液器，使右前制動(dòng)輪缸的制動(dòng)壓力迅速減小右前輪的抱死趨勢將開始消除，隨著右前制動(dòng)輪缸制動(dòng)壓力的減小，右前輪會(huì)在汽車慣性力的作用下逐漸加速；當(dāng)電子控制裝置根據(jù)車輪轉(zhuǎn)速傳感器輸入的信號判定右前輪的抱死趨勢已經(jīng)完全消除時(shí)，電子控制裝置就使右前進(jìn)液電磁閥和出液電磁閥都斷電，使進(jìn)液電磁閥轉(zhuǎn)入開啟狀態(tài)，使出液電磁閥轉(zhuǎn)入關(guān)閉狀態(tài)，同時(shí)也使電動(dòng)泵通電運(yùn)轉(zhuǎn)，向制動(dòng)輪缸泵輸送制動(dòng)液，由制動(dòng)主缸輸出的制動(dòng)液經(jīng)電磁閥進(jìn)入右前制動(dòng)輪缸，使右前制動(dòng)輪缸的制動(dòng)壓力迅速增大，右前輪又開抬減速轉(zhuǎn)動(dòng)。制動(dòng)壓力調(diào)節(jié)循環(huán)的頻率可達(dá) 3~20HZ?！　”M管各種 ABS 的結(jié)構(gòu)形式和工作過程并不完全相同，但都是通過對趨于抱死車輪的制動(dòng)壓力進(jìn)行自適應(yīng)循環(huán)調(diào)節(jié)，來防止被控制車輪發(fā)生制動(dòng)抱死。評價(jià)一輛汽車的制動(dòng)性能最基本的指標(biāo)是制動(dòng)加速度、制動(dòng)距離、制動(dòng)時(shí)間及制動(dòng)時(shí)方向的穩(wěn)定性。如果因?yàn)槠嚨木o急制動(dòng)（尤其是高速行駛時(shí)）而使車輪完全抱死，那是非常危險(xiǎn)的?！　∑嚨闹苿?dòng)力取決于制動(dòng)器的摩擦力，但能使汽車制動(dòng)減速的制動(dòng)力，還受地面附著系數(shù)的制約。其滑移率　　δ＝(VtVa)/Vt100％　　式中：δ滑移率；　　Vt汽車的理論速度；　　Va汽車的實(shí)際速度。　　ABS 的功能即在車輪將要抱死時(shí)，降低制動(dòng)力，而當(dāng)車輪不會(huì)抱死時(shí)又增加制動(dòng)力，如此反復(fù)動(dòng)作，使制動(dòng)效果最佳?！　∑涔ぷ髟硎擒囁賯鞲衅骱洼喫賯鞲衅?，分別將車速和輪速信號輸入電腦，由電腦計(jì)算出實(shí)際滑移率，并與理想滑移率 15％一20％作比較，再通過電磁閥增減制動(dòng)器的制動(dòng)力。當(dāng)汽車行駛時(shí)，多普勒雷達(dá)天線以一定頻率不斷向地面發(fā)射電磁波，同時(shí)又接收反射回來的電磁波，測量汽車?yán)走_(dá)發(fā)射與接收的差值，便可以準(zhǔn)確計(jì)算出汽車車速?！　?zhí)行機(jī)構(gòu)由電磁閥及繼電器等組成?！　∵@種 ABS 可保證滑移率的理想控制，防抱制動(dòng)性能好，但由于增加了一個(gè)測速雷達(dá)，因此結(jié)構(gòu)較復(fù)雜，成本也較高。為了準(zhǔn)確無誤地測量輪速，傳感頭與車輪齒圈間應(yīng)留有 1mm 間隙?！　‰姶砰y用于車輪制動(dòng)器的壓力調(diào)節(jié)。電磁閥有三個(gè)液壓孔，分別與制動(dòng)主缸與車輪制動(dòng)分缸相連，并能實(shí)現(xiàn)壓力升高、壓力保持、壓力降低的調(diào)壓功能。　　1)升壓在電磁閥不工作時(shí)，制動(dòng)主缸接口和各制動(dòng)分缸接口直通。　　2)壓力保持當(dāng)車輪的制動(dòng)分缸中的壓力增長到一定值時(shí)，進(jìn)油閥切斷關(guān)閉。　　3)降壓當(dāng)電磁閥工作時(shí)，支架克服兩個(gè)彈簧的彈力，打開卸荷肉使制動(dòng)分缸壓力降低?！　】刂蒲b置 ECU 的主要任務(wù)是把各車輪的傳感器傳回來的信號進(jìn)行計(jì)算、分析、放大和判別，再由輸出級將指令信號輸出到電磁閥，去執(zhí)行制動(dòng)壓力調(diào)節(jié)任務(wù)。19 / 33　　電子控制器以 4 一 101tz 的頻率驅(qū)動(dòng)電磁閥，這是駕駛員無法做到的?！　≡诿绹巳R斯勒型高級轎車中大多配備了這種單參數(shù)控制方式的 ABS?！　≡?