自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)設(shè)計(jì)方案-在線瀏覽
2025-06-20 12:40本頁(yè)面
【正文】 。采用數(shù)據(jù)如下：e=50mm、al=300mm、a2＝a3＝75mm、Hl=2O0mm、H2=500mm、h1=300mm、h2=50、h4=100、bl=300、b2=100、b3=50。 立體倉(cāng)庫(kù)設(shè)計(jì)參數(shù)如下：出/入貨柜臺(tái)最重物品20Kg每個(gè)倉(cāng)位的高度450mm倉(cāng)位的上下距離50mm倉(cāng)位的平行距50mm可編程控制器（PLC）電源24V DC堆垛機(jī)電源220V AC,50Hz 堆垛機(jī)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方案 堆垛機(jī)采用低層型，下部驅(qū)動(dòng)式，因?yàn)樨浖芨叨瓤偢逪=5900mm6000mm,所以選用桅桿式的。因此，改變輸入脈沖的數(shù)目就能控制步進(jìn)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子機(jī)械位移的大??；改變輸入脈沖的通電相序，就能控制步進(jìn)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子機(jī)械位移的方向，實(shí)現(xiàn)位置的控制。因此，改變電脈沖的頻率大小和通電相序，就能控制步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向，實(shí)現(xiàn)寬廣范圍內(nèi)速度的無(wú)級(jí)平滑控制。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)可分為磁阻式、永磁式和混合式，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的相數(shù)可分為：?jiǎn)蜗?、二相、三相、四相、五相、六相和八相等多種。與交直流電動(dòng)機(jī)不同，僅僅接上供電電源，步進(jìn)電機(jī)不會(huì)運(yùn)行的。由于我們使用螺栓機(jī)構(gòu)的定位裝置，已知條件和要求條件為：移動(dòng)部分總重 M=25kg 外力 Fa=4kg步距角的HB型電動(dòng)機(jī)速比(設(shè)使用直接驅(qū)動(dòng)方式)i=mθb/(360L)=2／(360)=1軸向力F=Fa+μM=4+25=5kgcm 螺栓的慣量JB=（πρLBDB4）/32=（10342）/32=cm2 負(fù)載慣量為JL=JB+Jt=+=cm2，空載起動(dòng)頻率fs=3000H。齒輪比：G=360176。/ (176。cm對(duì)首次設(shè)計(jì)的裝置來(lái)講，所選用的電動(dòng)機(jī)通常留有2～3倍的余量，所以電機(jī)轉(zhuǎn)矩TN=3T=3= kgM根據(jù)以上的計(jì)算，在該立體倉(cāng)庫(kù)控制系統(tǒng)中的步進(jìn)電動(dòng)機(jī)采用北京斯達(dá)特機(jī)電科技發(fā)展有限公司生產(chǎn)的2相8拍混合式步進(jìn)電機(jī)，它的主要特點(diǎn)：體積小，具有較高的起動(dòng)和運(yùn)行頻率，有定位轉(zhuǎn)矩等優(yōu)點(diǎn)。電機(jī)型號(hào)相數(shù)步距角相電流驅(qū)動(dòng)電壓額定轉(zhuǎn)矩重量42BYGH1012DC24V所以步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速與脈沖信號(hào)的頻率成正比。它們?cè)隍?qū)動(dòng)器內(nèi)部的接口電路都相同，見(jiàn)下圖。在該立體倉(cāng)庫(kù)中由于FP0提供的電平為24V，而輸入部分的電平為5V。主要由電源輸入部分、信號(hào)輸入部分、輸出部分組成。（1）此步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的電氣技術(shù)數(shù)據(jù)為： 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的電氣技術(shù)數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)器型號(hào)類別細(xì)分?jǐn)?shù)通過(guò)撥位開(kāi)關(guān)設(shè)定 最大 相電流 開(kāi)關(guān)設(shè)定根據(jù)本課題的設(shè)計(jì)控制要求，現(xiàn)估算本系統(tǒng)所需要用到的I/O點(diǎn)數(shù)共56個(gè)，及輸入38個(gè)，輸出18個(gè)。因此，我所選型號(hào)為FX2N80MR?？紤]經(jīng)濟(jì)性時(shí)，應(yīng)同時(shí)考慮應(yīng)用的可擴(kuò)展性、可操作性、投入產(chǎn)出比等因素，進(jìn)行比較和兼顧，最終選出較滿意的產(chǎn)品。當(dāng)點(diǎn)數(shù)增加到某一數(shù)值后，相應(yīng)的存儲(chǔ)器容量相應(yīng)增加，因此，點(diǎn)數(shù)的增加對(duì)CPU選用、存儲(chǔ)器容量、控制功能范圍等選擇都有影響。本課題所設(shè)計(jì)的立體倉(cāng)庫(kù)屬于小型控制系統(tǒng)，結(jié)合經(jīng)濟(jì)性的考慮因此選擇整體型PLC。微動(dòng)開(kāi)關(guān)是一種施壓促動(dòng)的快速轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)，因?yàn)槠溟_(kāi)關(guān)的觸點(diǎn)間距比較小，故名微動(dòng)開(kāi)關(guān)，又叫靈敏開(kāi)關(guān)。微動(dòng)開(kāi)關(guān)的工作原理：外機(jī)械力通過(guò)元件（按銷、按鈕、杠桿、滾輪等）將力作用于動(dòng)作彈簧片上，當(dāng)動(dòng)作簧片位移到臨界點(diǎn)時(shí)產(chǎn)生瞬時(shí)動(dòng)作，使動(dòng)作簧片末端的動(dòng)觸點(diǎn)與定觸點(diǎn)快速接通或斷開(kāi)。微動(dòng)開(kāi)關(guān)的觸點(diǎn)間距小、動(dòng)作行程短、按動(dòng)力小、通斷迅速。在該立體倉(cāng)庫(kù)控制系統(tǒng)中共有13個(gè)倉(cāng)位（四層十二個(gè)倉(cāng)位加0號(hào)倉(cāng)位）分別采用13只微動(dòng)開(kāi)關(guān)作為貨物檢測(cè)，當(dāng)有貨物時(shí)相應(yīng)開(kāi)關(guān)動(dòng)作，其信號(hào)對(duì)應(yīng)PLC的輸入點(diǎn)是X21X34，0號(hào)倉(cāng)位的輸入點(diǎn)是X37。原理圖如下： 微動(dòng)開(kāi)關(guān)原理圖限位開(kāi)關(guān)又稱行程開(kāi)關(guān)，可以安裝在相對(duì)靜止的物體（如固定架、門框等，簡(jiǎn)稱靜物）上或者運(yùn)動(dòng)的物體（如行車、門等，簡(jiǎn)稱動(dòng)物）上。由開(kāi)關(guān)接點(diǎn)開(kāi)、合狀態(tài)的改變?nèi)タ刂齐娐泛蜋C(jī)。極限限位開(kāi)關(guān)是防止機(jī)構(gòu)動(dòng)作超出設(shè)計(jì)范圍而發(fā)生事故的。極限限位開(kāi)關(guān)安裝在機(jī)構(gòu)動(dòng)作的最遠(yuǎn)端，用來(lái)保護(hù)機(jī)構(gòu)動(dòng)作過(guò)大出現(xiàn)機(jī)構(gòu)損壞。由于本設(shè)計(jì)的堆垛機(jī)受載不大，所以，可以選用由歐姆龍公司生產(chǎn)的D4CC小型限位開(kāi)關(guān)。結(jié)構(gòu)原理圖如下： 限位開(kāi)關(guān)的結(jié)構(gòu)圖開(kāi)關(guān)按鍵按鈕主要安裝在控制面板上，是操作人員能夠夠好的操作系統(tǒng)，更容易實(shí)現(xiàn)人機(jī)對(duì)話。其中SB11SB22分別控制121號(hào)倉(cāng)位選擇鍵，由于系統(tǒng)要求在選擇倉(cāng)位時(shí)，對(duì)應(yīng)的指示燈點(diǎn)亮，所以，我們要選擇帶LED燈的按鈕。還有啟動(dòng)按鈕1個(gè)，控制堆垛機(jī)前進(jìn)、后退、上升、下降運(yùn)動(dòng)，伸叉伸出和收回動(dòng)作的按鈕6個(gè)，控制送貨和取貨按鈕各一個(gè)，這9個(gè)按鈕都不用自鎖，只需要點(diǎn)動(dòng)即可，沒(méi)有很高的要求，從經(jīng)濟(jì)方面考慮，我們還是可以選擇由韓國(guó)KOINO（建興）公司所生產(chǎn)的點(diǎn)動(dòng)按鈕，型號(hào)KH2022EB。急停按鈕我在本系統(tǒng)中采用旋鈕式，需要急停時(shí)，直接按下斷開(kāi)系統(tǒng)，恢復(fù)時(shí)旋動(dòng)開(kāi)關(guān)，所以可以選擇由韓國(guó)KOINO（建興）公司所生產(chǎn)的急停旋轉(zhuǎn)復(fù)位開(kāi)關(guān)，型號(hào)KPB25ER,30ER。輸入輸出 元件端子名稱元件端子名稱元件
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