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2025-06-20 03:55本頁面
【正文】 偏差量 ( )＝給定量 ( )－反饋量 ( ) ru fuaueu ru fuM c ↑ → n ↓ → uf↓ → ue( = ur uf) ↑ → ua↑ → n ↑() ut ug 擾動 給定 裝置 放大器 電動機 轉速反 饋裝置 觸發(fā)器 晶闡管可 控整流器 控 制 裝 置 受控對象 n (b) 方框圖 ue udo RP1 ug R0 R0 R1 ut RP2 + + + ? TG M udo uc (a) 原理圖 + 閉環(huán)控制系統(tǒng) ： 通過反饋回路使系統(tǒng)構成閉環(huán)并按偏差的性質產(chǎn)生控制作用，以求減小或消除偏差 (從而減小或消除誤差 )的控制系統(tǒng)。 2. 出于采用反饋裝臵，導致設備增多，線路復雜。由于反饋通道的存在，對于那些慣性較大的系統(tǒng)，若參數(shù)配合不當，控制性能可能變得很差．甚至出現(xiàn)發(fā)散或等幅振蕩等不穩(wěn)定的情況。若采用正反饋將使 偏差越來越大。 前饋補償控制 復合控制具有兩種基本形式 . 復合控制： 反饋控制 + (a) 按輸入前饋補償?shù)膹秃峡刂? 給定值 被控制量 _ 受控對象 檢測元件 控制器 前饋控制 (b) 按擾動前饋補償?shù)膹秃峡刂? 檢測元件 _ 前饋控制 擾動 被控制量 給定值 受控對象 控制器 _ ?復合控制 udo M R i ug ut TG (a) 原理圖 負載 放大器 放大器 + 被控量 輸入信號 () 補償裝置 控制裝置 受控對象 n 擾動 (ML) ui ug ut () (b) 方塊圖 擾動檢 測裝置 晶闡管可 控整流器 轉速反 饋裝置 電動 機 放大器 放大器 觸發(fā)器 ?反饋控制系統(tǒng)的基本組成 控制系統(tǒng) 被控對象 控制裝置 測量元件 比較元件 放大元件 執(zhí)行機構 校正裝置 給定元件 控制系統(tǒng)的組成 串 聯(lián)校 正 元 件放 大 元 件執(zhí) 行 元 件控 制 對 象并 聯(lián) 校 正 元 件測 量 元 件輸 入信 號r ( t )+ + 比 較元 件e ( t )偏 差信 號主反饋信號局 部 反 饋主 反 饋擾 動輸出C ( t )典 型 自 動 控 制 系 統(tǒng) 方 塊 圖測量反饋元件 —— 用以測量被控量并將其轉換成與輸入量同一物理量后，再反饋到輸入端以作比較。 放大元件 —— 將微弱的信號作線性放大。以利于改善系統(tǒng)的動態(tài)品質或靜態(tài)性能。 控制對象 —— 又稱被控對象或受控對象，通常是指生產(chǎn)過程中需要進行控制的工作機械或生產(chǎn)過程。 常用的名詞術語 輸入信號 ：也叫參考輸入，給定量或給定值，它是控制著輸出量變化規(guī)律的指令信號。 反饋信號 ：由系統(tǒng) (或元件 )輸出端取出并反向送回系統(tǒng) (或元件 )輸入端的信號稱為反饋信號。 偏差信號 ：它是指參考輸入與主反饋信號之差。擾動信號 ：簡稱擾動或干擾、它與控制作用相反，是一種不希望的、影響系統(tǒng)輸出的不利因素。 167。恒值控制系統(tǒng)主要研究各種干擾對系統(tǒng)輸出的影響以及如何克服這些干擾，把輸入、輸出量盡量保持在希望數(shù)值上。 恒值控制系統(tǒng)也認為是過程控制系統(tǒng)的特例。如雷達天線跟蹤系統(tǒng)，當被跟蹤目標位置未知時屬于這類系統(tǒng)。其任務是要求輸出量以一定的精度和速度跟蹤參考輸入量，跟蹤的速度和精度是隨動系統(tǒng)的兩項主要性能指標。 二、按系統(tǒng)是否滿足疊加原理 (1)線性系統(tǒng) 當系統(tǒng)的運動規(guī)律用線性微分方程或者線性差分方程描述時，則這類系統(tǒng)稱為線性系 統(tǒng)。 （ a）疊加性 當系統(tǒng)同時存在幾個輸入量時，其輸出量等于各輸入量單獨作用時所引起的輸出量的和。 疊加性表明， 兩個不同的外作用同時作用于系統(tǒng)所產(chǎn)生的總響應，等于兩個外作用單獨作用時分別產(chǎn)生的響應之和。即當 時，式中 a
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