【正文】 具體結(jié)構(gòu)框圖如下：可編程控制器電容開(kāi)關(guān)電感開(kāi)關(guān)光電開(kāi)關(guān)限位開(kāi)關(guān) 傳送帶電機(jī)下料汽缸電磁閥滑臺(tái)電磁閥機(jī)械手電磁閥 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖 系統(tǒng)框圖系統(tǒng)功能圖如下：開(kāi)始檢查滑臺(tái)位置是否在原點(diǎn)啟動(dòng)電機(jī)放置元件判斷材質(zhì)判斷顏色是否到輸送帶末端電機(jī)停止分揀回到原點(diǎn)是否到輸送帶末端電機(jī)停止分揀回到原點(diǎn)判斷所處模式按下開(kāi)始按鈕NY非金手動(dòng)循環(huán)模式自動(dòng)循環(huán)模式 PLC的發(fā)展概況PLC自問(wèn)世以來(lái)，經(jīng)過(guò)40多年的發(fā)展，在美、德、日等工業(yè)發(fā)達(dá)國(guó)家已成為重要的產(chǎn)業(yè)之一。本文就介紹了基于PLC控制的自動(dòng)分揀控制系統(tǒng)，利用氣動(dòng)實(shí)現(xiàn)動(dòng)作，PLC作控制器設(shè)計(jì)了一種成本較低，效率較高的材料自動(dòng)分揀裝置，在分揀的過(guò)程中取得了較好的控制效果。為了改變落后的生產(chǎn)狀態(tài)，緩解日趨緊張的供求關(guān)系，且市場(chǎng)的競(jìng)爭(zhēng)也越來(lái)越激烈，因此各個(gè)企業(yè)都迫切地需要改進(jìn)生產(chǎn)技術(shù)，提高生產(chǎn)效率，尤其在需要進(jìn)行材料分揀的企業(yè)。本文中，筆者僅論述基于PLC技術(shù)的4個(gè)自由度電動(dòng)機(jī)械手的控制設(shè)計(jì)，它能滿足絕大多數(shù)場(chǎng)合的搬運(yùn)需要，并且可用于教學(xué)實(shí)驗(yàn)，具有良好的示范性和教學(xué)性。僅就驅(qū)動(dòng)方式，就有氣動(dòng)（或液動(dòng)）、電動(dòng)和電氣混合等。 step motor隨著微電子技術(shù)、計(jì)算機(jī)和現(xiàn)代控制理論的不斷完善，機(jī)械手技術(shù)也快速發(fā)展。關(guān)鍵詞：機(jī)械手；PLC；步進(jìn)電機(jī)中圖分類號(hào)：TP241 文獻(xiàn)標(biāo)志碼：A 文章編號(hào)：Design of the Control System of 4dimension Motordriven Mechanical Manipulator Based on PLCAbstract: Motordriven mechanical manipulator disscussed in this paper consists of poweroperated mechanical manipulator,yaxis and zaxis screw lever modules ,rotatry mechanism of manipulator,rotatedplate at the bottom etc. On the control of PLC system,it can take bodies from one place to another in the range of its journey. It can be placed on different manufacture assembly lines or goods circulation lines. Key Words:mechanical manipulator。與我一同工作的同志對(duì)本論文（設(shè)計(jì)）所做的任何貢獻(xiàn)均已在論文中作了明確的說(shuō)明并表示謝意。廣州城市職業(yè)學(xué)院學(xué)生畢業(yè)論文畢業(yè)論文題目機(jī)械手分揀設(shè)計(jì)教學(xué)單位 　　 專業(yè)/班級(jí) 姓 名 學(xué) 號(hào) 指導(dǎo)教師及職稱 年 月 日31 / 35獨(dú) 創(chuàng) 性 聲 明 本人聲明所呈交的畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）是本人在導(dǎo)師指導(dǎo)下進(jìn)行的研究工作及取得的研究成果。據(jù)我所知，除了文中特別加以標(biāo)注和致謝的地方外，論文（設(shè)計(jì)）中不包含其他人已經(jīng)發(fā)表或撰寫(xiě)過(guò)的研究成果，也不包含為獲得廣州城市職業(yè)學(xué)院或其他教育機(jī)構(gòu)的證書(shū)而使用過(guò)的材料。論文（設(shè)計(jì)）作者簽名： 簽字日期： 年 月 日摘 要：所介紹的電動(dòng)機(jī)械手由電控機(jī)械手、yz軸絲杠組、手轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)底盤等機(jī)械部分組成，在PLC控制下，它可在行程范圍內(nèi)將物體從一點(diǎn)搬運(yùn)至另一任意點(diǎn)，可置放于各種不同生產(chǎn)線或物流流水線中。 PLC。按實(shí)現(xiàn)功能和驅(qū)動(dòng)方式劃分，機(jī)械手可以分為很多種。為實(shí)現(xiàn)不同的功能，有3個(gè)自由度的，也有5個(gè)自由度的，甚至還有6個(gè)自由度的。 目 錄 言 3 3 控制要求 4 結(jié)構(gòu)框圖 4 系統(tǒng)框圖 5 6 PLC的發(fā)展概況 6 PLC的定義 6 PLC的特點(diǎn) 6 PLC的應(yīng)用領(lǐng)域 7 三菱FX系列PLC 7 機(jī)械手 8 機(jī)械手概況 8 傳感器 9 9 10 10（漫反射式）光電接近開(kāi)關(guān) 11 11 12 12 反射式傳感器應(yīng)用 12 漫反射式光電傳感器應(yīng)用 12 13 13．Festo的接近式傳感器 13 14 14．傳感器的連接方法 14 使用電器設(shè)備的注意事項(xiàng) 15 電氣回路連接安全規(guī)則 15. 模擬檢測(cè) 15 16 17 17（輸入/輸出端口） 22（FXGP/WIN—C）對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行全過(guò)程監(jiān)控 23 擺動(dòng)機(jī)械手的控制 25 25結(jié)束語(yǔ) 30參考文獻(xiàn) 30致 謝 32 言在很長(zhǎng)的時(shí)間里，分揀工作的進(jìn)行都是靠人工來(lái)完成的，但是隨著社會(huì)的不斷發(fā)展，人民物質(zhì)文化生活水平日益提高，人工分揀的生產(chǎn)效率低、成本高等缺點(diǎn)越來(lái)越突出。而隨著科學(xué)技術(shù)的飛速發(fā)展，計(jì)算機(jī)的普遍應(yīng)用，多工步機(jī)械手的研究終于得到普及，它可以搬運(yùn)貨物，分揀物品等，節(jié)省了大量的人力無(wú)力，效率也提高了不少。 控制要求要求如下：1） 按下啟動(dòng)按鈕后若滑臺(tái)不在原點(diǎn)，則返回原點(diǎn)2） 啟動(dòng)電機(jī)3） 放入分揀材料4） 判斷材料的材質(zhì)和顏色5） 判斷是否到達(dá)傳動(dòng)帶末端6） 電機(jī)停止7） 機(jī)械手動(dòng)作8） 將材料分揀到相應(yīng)的位置上9） 機(jī)械手回原點(diǎn)10） 電機(jī)啟動(dòng)進(jìn)入下次分揀 結(jié)構(gòu)框圖 該裝置包含了PLC控制技術(shù)、位置檢測(cè)技術(shù)、氣動(dòng)技術(shù)等，由PLC（三菱FX1N）、電動(dòng)機(jī)、開(kāi)關(guān)電源、電磁滑、變頻器、傳感器等器件，系統(tǒng)的功能子模塊有：傳動(dòng)模塊；機(jī)械手模塊（含真空吸放）；氣源處理模塊；傳感器檢測(cè)模塊；電源模塊；可編程控制器模塊；變頻器模塊；氣動(dòng)電磁閥模塊。世界總銷售額不斷上升、生產(chǎn)廠家不斷涌現(xiàn)、品種不斷翻新。目前，世界上有200多個(gè)廠家生產(chǎn)PLC，較有名的：美國(guó)：AB通用電氣、莫迪康公司；日本：三菱、富士、歐姆龍、松下電工等；德國(guó)：西門子公司；法國(guó)：TE 斯耐德公司；韓國(guó)：三星、LG公司等。在1987年國(guó)際電工委員會(huì)（International Elec