【正文】 2 ：武漢理工大學(xué)出版社，10 ：華中理工大學(xué)出版社，199811 ：重慶大學(xué)出版社，199712 ：機(jī)械工業(yè)出版社，199513 ：清華大學(xué)出版社，1994：浙江大學(xué)出版社，199115 . 機(jī)械工業(yè)出版社，199316 ，198817 江華生 李鳴 高素萍等 .基于PLC的步進(jìn)電機(jī)控制技術(shù)[J].自動(dòng)化技術(shù)與應(yīng)用,，5518 王曉明．電動(dòng)機(jī)的單片機(jī)控制[ M ]．北京: 北京航空航天出版社，2002致 謝在論文的寫作過(guò)程中，我得到了學(xué)校、系、老師和同學(xué)的大力幫助和支持。我的同學(xué)也在我的論文寫作中給了我很大的啟發(fā)。. 哈爾濱：哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社，4 擺動(dòng)機(jī)械手的控制，由8步組成：從原點(diǎn)→①伸出→②夾緊（P壓力繼電器）→③縮回→④左擺→⑤伸出→⑥放松（P壓力繼電器）→⑦縮回→⑧右擺到原點(diǎn)結(jié)束一個(gè)動(dòng)作循環(huán)。（3）強(qiáng)制Y輸出在程序運(yùn)行后，需強(qiáng)制某個(gè)輸出端口（Y）輸出ON或輸出OFF狀態(tài)時(shí)，可使用強(qiáng)制Y輸出。（輸入/輸出端口）?；卦c(diǎn)該方式按動(dòng)回原點(diǎn)按鈕時(shí)，機(jī)械自動(dòng)向原點(diǎn)回歸自動(dòng)單步運(yùn)行按動(dòng)一次啟動(dòng)按鈕，前進(jìn)一個(gè)工步（或工序）單周期運(yùn)行在原點(diǎn)位置按動(dòng)啟動(dòng)按鈕，自動(dòng)運(yùn)行一遍再在原點(diǎn)停止。機(jī)械手停在任何位置時(shí)，轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)置于“回原點(diǎn)”，按下“原點(diǎn)”啟動(dòng)按鈕，機(jī)械手自動(dòng)返回原點(diǎn)位置。它是以微處理器為基礎(chǔ)，綜合計(jì)算機(jī)技術(shù)與自動(dòng)控制技術(shù)而發(fā)展起來(lái)的新一代工業(yè)控制器，具有邏輯判斷、計(jì)數(shù)、定時(shí)、記憶、算術(shù)運(yùn)算、數(shù)據(jù)處理、聯(lián)網(wǎng)通信、PID 回路調(diào)節(jié)、人工智能等功能。 數(shù)字量仿真盒使用時(shí)把數(shù)字量仿真盒與I/O模塊的電纜線接頭連接，首先接通電源（暫不接通氣源），由于推料缸兩端安裝有磁感應(yīng)開(kāi)關(guān)在兩個(gè)極限位置，在兩個(gè)極限位置時(shí)，傳感器上LED指示燈、I/O接線端口及數(shù)字量仿真盒相應(yīng)指示亮，表示位置到達(dá)及能進(jìn)行檢測(cè)，磁傳感器安裝位置可以進(jìn)行調(diào)整。電氣回路由信號(hào)輸入回路和輸出控制回路組成。 電子式行程開(kāi)關(guān)外形及符號(hào)為了知道氣缸活塞的兩個(gè)絕對(duì)位置（最內(nèi)端和最外端），就可以用兩個(gè)磁感應(yīng)傳感器來(lái)檢測(cè)。這個(gè)單元允許通過(guò)電位計(jì)獨(dú)立設(shè)定三個(gè)開(kāi)關(guān)點(diǎn)，這三個(gè)開(kāi)關(guān)點(diǎn)能夠作為三個(gè)電子信號(hào)分 接到電子信號(hào)值比較單元的五針 M12插頭上。如果在某一時(shí)刻A和B都沒(méi)有信號(hào)，這就表明了V1的送入速度出現(xiàn)問(wèn)題，這就應(yīng)相應(yīng)地增大V1或減小V2的速度進(jìn)行控制。光線通過(guò)具有高折射率的光纖材 料和低折射率護(hù)套內(nèi)表面,由此形成的 光纖在光纖內(nèi)的反射式傳遞。 對(duì)射式光電接近開(kāi)關(guān)是指光發(fā)射器（光發(fā)射器探頭或光源探頭）與光接收器（光接收器探頭）處于相對(duì)的位置工作的光電接近開(kāi)關(guān)。 以開(kāi)關(guān)量形式輸出的光電傳感器，即為光電式接近開(kāi)關(guān)。 本設(shè)計(jì)所用的就是氣動(dòng)式的機(jī)械手，拾取和釋放材料都是由氣壓控制。新近生產(chǎn)的PLC都具有通信接口，通信非常方便。大中型PLC都有PID模塊，目前許多小型PLC也具有此功能模塊。PLC廠家都生產(chǎn)配套的A/D和D/A轉(zhuǎn)換模塊，使可編程控制器用于模擬量控制。更重要的是使同一設(shè)備經(jīng)過(guò)改變程序改變生產(chǎn)過(guò)程成為可能。除了邏輯處理功能以外，現(xiàn)代PLC大多具有完善的數(shù)據(jù)運(yùn)算能力，可用于各種數(shù)字控制領(lǐng)域。例如三菱公司生產(chǎn)的F系列PLC平均無(wú)故障時(shí)間高達(dá)30萬(wàn)小時(shí)。產(chǎn)量產(chǎn)值大幅度上升而價(jià)格則不斷下降。本文中，筆者僅論述基于PLC技術(shù)的4個(gè)自由度電動(dòng)機(jī)械手的控制設(shè)計(jì)，它能滿足絕大多數(shù)場(chǎng)合的搬運(yùn)需要，并且可用于教學(xué)實(shí)驗(yàn)，具有良好的示范性和教學(xué)性。與我一同工作的同志對(duì)本論文（設(shè)計(jì)）所做的任何貢獻(xiàn)均已在論文中作了明確的說(shuō)明并表示謝意。 PLC。而隨著科學(xué)技術(shù)的飛速發(fā)展，計(jì)算機(jī)的普遍應(yīng)用，多工步機(jī)械手的研究終于得到普及，它可以搬運(yùn)貨物，分揀物品等，節(jié)省了大量的人力無(wú)力，效率也提高了不少。在1987年國(guó)際電工委員會(huì)（International Electrical Committee）頒布的PLC標(biāo)準(zhǔn)草案中對(duì)PLC做了如下定義：“PLC是一種專門為在工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用而設(shè)計(jì)的數(shù)字運(yùn)算操作的電子裝置。此外，PLC帶有硬件故障自我檢測(cè)功能，出現(xiàn)故障時(shí)可及時(shí)發(fā)出警報(bào)信息。3）易學(xué)易用，深受工程技術(shù)人員歡迎PLC作為通用工業(yè)控制計(jì)算機(jī)，是面向工礦企業(yè)的工控設(shè)備。由于體積小很容易裝入機(jī)械內(nèi)部，是實(shí)現(xiàn)機(jī)電一體化的理想控制設(shè)備。如可驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)或伺服電機(jī)的單軸或多軸位置控制模塊。 5）數(shù)據(jù)處理現(xiàn)代PLC具有數(shù)學(xué)運(yùn)算（含矩陣運(yùn)算、函數(shù)運(yùn)算、邏輯運(yùn)算）、數(shù)據(jù)傳送、數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換、排序、查表、位操作等功能，可以完成數(shù)據(jù)的采集、分析及處理。 機(jī)械手概況 工業(yè)機(jī)械手是人類創(chuàng)造的一種機(jī)器,更是人類創(chuàng)造的一項(xiàng)偉大奇跡,其研究、七五科技攻關(guān)開(kāi)始起步,在國(guó)家的支持下,通過(guò)七五,八五科技攻關(guān),目前已經(jīng)基本掌握了機(jī)械手操作機(jī)的設(shè)計(jì)制造技術(shù),控制系統(tǒng)硬件和軟件設(shè)計(jì)技術(shù),運(yùn)動(dòng)學(xué)和軌跡規(guī)劃技術(shù),生產(chǎn)了部分機(jī)器人關(guān)鍵元器件，開(kāi)發(fā)出噴漆，孤焊，點(diǎn)焊，裝配，搬運(yùn)等機(jī)器人。其中，電感接近開(kāi)關(guān)用于判斷元件在傳送帶上的位置，電容接近開(kāi)關(guān)用于判斷元件的材質(zhì)，光電傳感器用于判斷元件顏色，滑臺(tái)限位開(kāi)關(guān)是判斷滑臺(tái)的位置。 （1）光電式接近開(kāi)關(guān)主要由光發(fā)射器和光接收器組成。 反射式光電接近開(kāi)關(guān)的工作原理及其外形圖（漫反射式）光電接近開(kāi)關(guān) 漫射式光電接近開(kāi)關(guān)是利用光照射到被測(cè)物體上后反射回來(lái)的光線而工作的，由于物體反射的光線為漫射光，故該種傳感器稱為漫射式光電接近開(kāi)關(guān)。 光纖式傳感器外形圖6．。 反射式傳感器應(yīng)用 漫反射式光電傳感器應(yīng)用在一個(gè)產(chǎn)品分類站上，不同表面特性和不同顏色的產(chǎn)品（介質(zhì)）要區(qū)分開(kāi)來(lái)，這可以用一個(gè)漫反射式光電傳感器來(lái)檢測(cè)。這些傳感器可直接安裝于驅(qū)動(dòng)器上也可通過(guò)特定的安裝附件進(jìn)行安裝。這樣就可以檢測(cè)氣缸活塞的位置。I/，有8個(gè)輸入端及8個(gè)輸出端，每個(gè)輸入、輸出接線端上裝有LED，可顯示回路狀態(tài)以及用于系統(tǒng)糾錯(cuò)。 電氣回路連接安全規(guī)則。例如板動(dòng)O1開(kāi)關(guān)，將產(chǎn)生真空吸力，如吸附工件則真空檢測(cè)開(kāi)關(guān)LED指示燈、I/O接線端口及數(shù)字量仿真盒相應(yīng)指示亮，表示已達(dá)到設(shè)定的真空壓力。而在自動(dòng)機(jī)與自動(dòng)線中，可編程序控制器已成為首選的控制裝置。動(dòng)作過(guò)程分為8步：從原點(diǎn)→①下降→②夾緊（T）→③上升→④右移→⑤下降→⑥放松（T）→⑦上升→⑧左移到原點(diǎn)結(jié)束一個(gè)動(dòng)作循環(huán)，時(shí)間（T）為可自定，本例為1秒。若中途按動(dòng)停止按鈕，動(dòng)作將繼續(xù)到原點(diǎn)為止才停止。選擇[監(jiān)控/測(cè)試]下拉菜單。 強(qiáng)制Y輸出對(duì)話框圖 強(qiáng)制ON/OFF對(duì)話框（4）強(qiáng)制ON/OFF強(qiáng)行設(shè)置或重新設(shè)置PLC的位元件狀態(tài)。 通過(guò)本教學(xué)設(shè)備，提高學(xué)生的學(xué)習(xí)興趣。：原子能出版社，19817