【正文】 器人大賽等，RobCup是國內(nèi)各高校最為喜歡的機器人賽事。如哈爾濱工業(yè)大學(xué)研制的保安機器人如圖21，中國科技大學(xué)研發(fā)的可佳機器人如圖22。95年清華大學(xué)自主開發(fā)了一個以高位截癱人員作為護理對象的醫(yī)療護理機器人。2005年以后我國的家庭服務(wù)機器人技術(shù)才基本成型。就目娛樂機器人前而言，日本和韓國占據(jù)了優(yōu)勢。主人不在家中時可以過ConnectR機器人監(jiān)控家居環(huán)境，與家人進行視頻通話。當陌生人進入家中的時候，機器人還能夠把這些人的照片并傳送出報警信。 韓國SK公司自研發(fā)出了高50厘米，重12公斤的保安機器人Mostitech，如圖12所示。機器人ConnectR，如圖3所示。他可以通過無線信號控制家里的電視機，頭部的擁有測距和圖形識別攝像頭。他的構(gòu)想是：在未來的5年里，研發(fā)出一臺可以通過環(huán)境的交互作用來進行學(xué)習(xí)智能機器人。在歐洲和美國，機器人研發(fā)人員更是致力于研究機器人的智能，希望可以使機器人擁有學(xué)習(xí)能力。根據(jù)用這個設(shè)想，家用機器人將成為家中的“保姆”，照顧老人生活，指導(dǎo)孩子學(xué)習(xí)，完成家中的洗衣、做飯、除塵等工作。在日本，家用機器人推動計劃已被納為日繃得國[1]。隨之而來家用機器人也會在不久的將來出現(xiàn)在尋常百姓家。隨著衛(wèi)生事業(yè)的發(fā)展，世界人口結(jié)構(gòu)已呈現(xiàn)出倒金字塔形式，人口老齡化在未來會越來越嚴重。 Command language1 引言 家庭機器人研究背景隨著社會的進步和信息科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展，人們的生活節(jié)奏也在巨大的工作壓力之下不斷增大著。 Instructions described。 Home Simulation 。 Information Engineering, Huangshan University, Huangshan, China, 245041)英文摘要Abstract：Home Simulation is a simulated robot that focus on highlevel function of home service robots,including HumanRobot dialogue,automated planing and aims to stimulate the research on intelligent robots’ problem solving, and in particular ,intelligent service robot39。由于任務(wù)描述有兩種方式，故服務(wù)機器人仿真在軟件系統(tǒng)開發(fā)中有兩種。場景描述是利用一個數(shù)據(jù)集完成的。 服務(wù)機器人仿真基于一系列特定的室內(nèi)環(huán)境來設(shè)定問題，每一個問題都有相對應(yīng)的室內(nèi)環(huán)境描述和任務(wù)指令。其目的在于通過仿真，推動智能機器人問題求解、特別是智能服務(wù)機器人高層功能的研究。本人依法享有和承擔由此論文而產(chǎn)生的權(quán)利和責任。本科畢業(yè)論文（設(shè)計）( 2013屆 ) 題 目： 基于windows的家庭服務(wù)機器人仿真 學(xué) 院： 機電與信息工程學(xué)院 專 業(yè)： 電子系信息工程 學(xué)生姓名： 謝 松 學(xué)號： 20906021066 指導(dǎo)教師： 胡玉霞 職稱（學(xué)位）：碩士研究生 合作導(dǎo)師： 方志鳴 職稱（學(xué)位）： 副教授 完成時間： 2013年 5 月 20 日 成 績： 黃山學(xué)院教務(wù)處制學(xué)位論文原創(chuàng)性聲明茲呈交的學(xué)位論文，是本人在指導(dǎo)老師指導(dǎo)下獨立完成的研究成果。本人在論文寫作中參考的其他個人或集體的研究成果，均在文中以明確方式標明。聲明人（簽名）：年 月 日目 錄摘要 1英文摘要 21 引言 3 家庭機器人研究背景 3 家庭機器人在國際的發(fā)狀 3 家庭機器人在國內(nèi)的發(fā)狀 52 家庭服務(wù)機器人仿真平臺介紹 6 家庭服務(wù)機器人概述 6 仿真機器人介紹 6 仿真場景描述 8 仿真任務(wù)描述 9 指令交互任務(wù) 9 自然語言任務(wù) 10 仿真評分標準 10 仿真比賽平臺 113 編程動作序列規(guī)劃 11 指令語言動作規(guī)劃 12 自然語言動作規(guī)劃 174 總結(jié) 17參考文獻 18致謝 19基于windows的家庭服務(wù)機器人仿真機電與信息工程學(xué)院 電子信息工程專業(yè) 謝松（20906021066）指導(dǎo)老師：胡玉霞（ 碩士研究生）摘要摘要 摘要：服務(wù)機器人仿真立足于服務(wù)機器人高層功能的探索，目前主要包括人機對話、自動規(guī)劃和推理。這種研究可以在一定程度上獨立于服務(wù)機器人硬件系統(tǒng)而展開，這有利于服務(wù)機器人研究的推廣，使我們可以致力于軟件系統(tǒng)的開發(fā)。其中場景描述是室內(nèi)環(huán)境的初始狀態(tài)，任務(wù)指令是用戶對任務(wù)的規(guī)定包含目標實現(xiàn)和約束以及相關(guān)的補充信息。任務(wù)描述則分為兩類自然語言和命令語言。 關(guān)鍵詞：家庭服務(wù)機器人；環(huán)境描述；指令描述；自然語言；命令語言 Home Simulation Xie Song Director：Yuxia Hu英文 ( School of Mechanical Electronic amp。s task planning and interaction with human is to ensure such research can be carried out independent of hardware development of service robots,so we mitted to the development of software system. Service robot simulation based on a series of indoor environment to set specific problems,every problem has a corresponding indoor environment description and scene description is the initial status of the indoor environment, task is a user of the provisions of the task instructions include goals and constraints as well as relevant supplementary description was done using a data description is divided into two classes of natural language and mand to the task description there are two ways, the service robot simulation there are two in software system development. Key Words： Home service robot。Environment description。 Natural language。人們越來越多的精力付出在工作的同時，對于家庭中孩子、老人、家務(wù)的照料就會越來越少。因此，作為信息時代的管家傭人機器人變應(yīng)需求出現(xiàn)了，如軍用機器人、工業(yè)機器人、保安機器人以及水下機器人等[8]。 家庭機器人在國際的發(fā)狀國際上在家用機器人的研究與開發(fā)方面，走在最前沿的無疑是日本。日本并為此制作了10到30年后的“技術(shù)戰(zhàn)略藍圖”，以實現(xiàn)家用機器人的普及，使家用機器人走進每戶家庭中。韓國也希望通過這次的機遇來縮小與歐美發(fā)達國家的經(jīng)濟差距。國際上更是有一個得到歐盟資助，擁有歐洲、美國和日本的16各實驗室共同研發(fā)的課題：RobotClu[2]。日本NEC公司致力于研發(fā)的伙伴機器人PaPeRo如圖11所示。而且通過無線調(diào)制解調(diào)器終端與電話線向相連，機器人變可以自主瀏覽Internet。主人不在家中時可以過ConnectR機器人監(jiān)控家居環(huán)境。在遇到緊急情況下如失火、煤氣泄漏等，機器人可以通過傳感器自主探測出潛在的威脅并發(fā)出警報。 美國IRobot公司在開發(fā)出了一款遠程監(jiān)控機器人ConnectR，如圖13所示。 圖11 日本NEC開發(fā)的“PaPeRo” 圖12 韓國SK公司開發(fā)的“Mostitech” 圖13美國IRobot公司開發(fā)發(fā)的“ConnectR”另外日本、美國、英國、韓國、德國、意大利、俄羅斯、新加坡對于娛樂機器人也進行了大力的研究，并成功的制作出了個嚴格娛樂機器人。 家庭機器人在國內(nèi)的發(fā)狀 我國的服務(wù)機器人研發(fā)較韓國、美國、日本等國家的研發(fā)速度較慢。目前，我國自主研發(fā)的服務(wù)機器人主要有工業(yè)機器人、安保機器人等。在國家863計劃的支持下，我國的服務(wù)機器人研發(fā)有了巨大的進步。在教育機器人方面，我國展開了很多機器人競賽活動，大力推動了服務(wù)機器人的發(fā)展。中國服務(wù)機器人大賽作為RobCup的重要項目之一，正是著力于研發(fā)家庭服務(wù)機器人。探討機器人在復(fù)雜的室內(nèi)環(huán)境中，根據(jù)不同的環(huán)境變化信息，處理各種任務(wù)命令。這對于推動家庭服務(wù)機器人的發(fā)展有了巨大的好處。我校于2010年7月正式成立家庭服務(wù)機器人仿真項目，在20010年10月參加家庭服務(wù)機器人的首次大賽即中國機器人大賽RobCup公開賽（合肥），此后家庭服務(wù)機器人大賽便成為Rob