機(jī)器人課程論文四足機(jī)器人的翻譯有圖兼容模板-展示頁(yè)
2025-05-23 01:10本頁(yè)面
【正文】 裝垂直于地面。它的機(jī)械系統(tǒng)有4個(gè)自由度，2個(gè)旋轉(zhuǎn)和2個(gè)移動(dòng)自由度，減去2個(gè)限制自由度，兩足的總長(zhǎng)度是一個(gè)常數(shù)。主要研究?jī)?nèi)容包括腿部機(jī)制的設(shè)計(jì)，步態(tài)規(guī)劃，步行跟蹤和平衡控制理論。1986年，Railbert出版了他的著作《步行機(jī)器人的平衡》，這對(duì)單足，雙足和四足油壓機(jī)器人的研究作出了卓越貢獻(xiàn)。1977年，Gollidary和Hemani [1]采用拉格朗日動(dòng)力學(xué)理論推導(dǎo)出的線(xiàn)性化的雙足機(jī)器人數(shù)學(xué)模型來(lái)分析其穩(wěn)定性，可操作性，和可觀(guān)察性。此外，機(jī)器人的遠(yuǎn)程控制功能將增加與人類(lèi)的相互作用，因此它可以非常多的卷入人們的生活工作。該設(shè)計(jì)有助于四足機(jī)器人擴(kuò)大其應(yīng)用。根據(jù)不同的要求和制造工藝要求，高度敏感的四足機(jī)器人提供了一個(gè)擴(kuò)展接口，添加不同的傳感元件。這項(xiàng)研究始于建立具有多種功能的四足機(jī)器人平臺(tái)，高靈敏度，模塊化裝配，這是我們構(gòu)造工業(yè)機(jī)器人的基本模型。HEFEI UNIVERSITY OF TECHNOLOGY《機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)》課程考 核 論 文題 目 四足機(jī)器人的翻譯有圖兼容模板 班 級(jí) 合力專(zhuān)升本班 學(xué) 號(hào) 2010814846 姓 名 孫力鈞 成 績(jī) 機(jī)械與汽車(chē)工程學(xué)院 機(jī)械電子工程系二零一二 年 三 月機(jī)器人技術(shù)和計(jì)算機(jī)集成制造多功能四足機(jī)器人的模塊化設(shè)計(jì)摘要現(xiàn)代工業(yè)使用多種類(lèi)型的機(jī)器人。除了普通的機(jī)械手臂，兩足，三足，還有四足機(jī)器人，四足機(jī)器人最初是為了開(kāi)發(fā)玩具，現(xiàn)在越來(lái)越多的應(yīng)用于制造業(yè)中。在額外負(fù)載下，四足機(jī)器人的四條腿能增強(qiáng)其承載能力，它的可靠性要高于兩足或三足機(jī)器人，這有助于它攜帶更多的物品并提高性能。此外，用戶(hù)可以遠(yuǎn)程控制機(jī)器人，即時(shí)。通過(guò)拆裝模塊和改變傳感元件，高度敏感的四足機(jī)器人可用于不同的任務(wù)。四足機(jī)器人平臺(tái)將為不同的工業(yè)機(jī)器人的商業(yè)化設(shè)計(jì)提供參考，并將提供更多的選擇和有用的創(chuàng)意應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人的設(shè)計(jì)。1980年，Miyazaki和Arimoto [2] 應(yīng)用奇攝動(dòng)法將雙足機(jī)器人的快速模式和慢速模式的動(dòng)力學(xué)行為進(jìn)行分類(lèi)，然后他們?cè)诖朔椒ǖ幕A(chǔ)上設(shè)計(jì)的控制器。雙足機(jī)器人結(jié)合不同學(xué)科的研究，如機(jī)械學(xué)，電子工程，控制工程，生物工程和機(jī)器人技術(shù)。Hira [3]設(shè)計(jì)的全負(fù)荷二自由度雙足機(jī)器人，該機(jī)器人是由一個(gè)骨架和兩個(gè)延伸腳。骨架存放在兩腿之間的中心。從側(cè)面看，它就像3連桿的運(yùn)動(dòng)。日本本田的第一代機(jī)器人是由本田Ramp。該機(jī)器人沒(méi)有身體，只有一個(gè)連接手臂的懸空骨架。兩腿的重量大約只有總重量510％。在成功操作機(jī)器人移動(dòng)或者將物品從一個(gè)地方搬運(yùn)到另一個(gè)地方之前，必須要跟隨一種運(yùn)動(dòng)軌道。1970年，Vukobratovic等人，通過(guò)數(shù)值方法計(jì)算雙足機(jī)器人的動(dòng)態(tài)移動(dòng)路徑，Kato通過(guò)相同的方法得出了他的雙足機(jī)器人的動(dòng)態(tài)移動(dòng)路徑，然而，當(dāng)機(jī)器人移動(dòng)時(shí)，它需要較長(zhǎng)的時(shí)間來(lái)計(jì)算所涉及到的軌跡，而且這很難適應(yīng)不同的表面。機(jī)器人的手臂自由度取決于機(jī)器人的類(lèi)型，靈活性可以像人類(lèi)的手臂一樣。在傳統(tǒng)的分析中，機(jī)器人的底部被當(dāng)作一個(gè)參考點(diǎn)，其他運(yùn)動(dòng)必須以該參考點(diǎn)為基礎(chǔ)?，F(xiàn)代商業(yè)機(jī)器人配備了混合旋轉(zhuǎn)和滑動(dòng)節(jié)點(diǎn)來(lái)與手臂或機(jī)器人手腕部分相連。從理論上講，其他的連接關(guān)系是可能的，然而，事實(shí)上只采用這兩個(gè)
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