【正文】 ustrial automation present, the research and development of robot involves several kinds of technology and the robot system configuration is so plex that the cost at large is high which to a certain extent limit the robot abroad development economic practicality and high reliability robot system will be value to robot social application and economy the rapid progress with the control economy and expanding of the modern cities, the let of sewage is increasing quickly: With the development of modern technology and the enhancement of consciousness about environment reserve, more and more people realized the importance and urgent of sewage bacteria method is an effective technique for sewage disposal，The lacunaris plastic is an effective basement for active bacteria adhesion for sewage abundance requirement for lacunaris plastic makes it is a consequent for the plastic producing with automation and high , it is very necessary to design a manipulator that can automatically fulfill the plastic the analysis of the problems in the design of the plastic holding manipulator and synthesizing the robot research and development condition in recent years, a economic scheme is concluded on the basis of the analysis of mechanical configuration, transform system, drive device and control system and guided by the idea of the characteristic and plex of mechanical configuration, electronic, software and this article, the mechanical configuration bines the character of direction coordinate and the arthrosis coordinate which can improve the stability and operation flexibility of the main function of the transmission mechanism is to transmit power to implement department and plete the necessary this transmission structure, the screw transmission mechanism transmits the rotary motion into linear gear can give vary transmission of the transmission mechanisms have a characteristic of pact design of drive system often is limited by the environment condition and the factor of cost and technical lever.39。然而，由于空氣的可壓縮性，使得氣壓系統(tǒng)執(zhí)行組件不可能得到精確的速度控制和位置控制。液體比氣體具有更大的粘性，這會因為內(nèi)摩擦而引起更大的壓力和功率損失；另外，由于液壓系統(tǒng)使用的液體要與大氣隔絕，故它們需要特殊的油箱和無泄露系統(tǒng)設計。由于氣壓系統(tǒng)直接向大氣排沈陽航空工業(yè)學院學士學位論文氣，會產(chǎn)生過大的噪聲，因此可在氣閥和執(zhí)行組件排氣口安裝銷聲器來降低噪聲，以防止操作人員因接觸噪聲及高速空氣粒子有可能引發(fā)的傷害。因為空氣不是好的潤滑油，氣壓系統(tǒng)需要一個油霧器將細小的油霧注射到經(jīng)過減壓閥減壓空氣中，這有幫助于減少氣動組件精密配合運動件的磨損。氣壓系統(tǒng)通常考慮采用大的中央空氣壓縮機作為一個無限量的氣源，這類似于電力系統(tǒng)中只要將插頭插入插座邊可獲得電能。壓縮機一般有活塞式、葉片式和螺旋式等類型。沈陽航空工業(yè)學院學士學位論文氣壓系統(tǒng)氣壓系統(tǒng)是用壓力氣體傳遞和控制動力，正如名稱所表明的那樣，氣壓系統(tǒng)通常用空氣（不用其他氣體）作為流體介質(zhì)，因為空氣是安全、成本低而又隨處可得的流體，在系統(tǒng)部件中產(chǎn)生電弧有可能點燃泄露物的場合下（使用空氣作為介質(zhì)）尤其安全。盡管液壓系統(tǒng)具有如此的高性能，但它不是可以解決所有動力傳遞問題的靈丹妙藥。另外，只需要輸入很小的扭矩就能產(chǎn)生滿足極其惡劣的工作條件所需的控制力，這對于因操作空間限制而需要小方向盤的場合很重要，這也是減輕司機疲勞度所必須的。例如 一種用于車輛上的新型動力轉(zhuǎn)向控制裝置一淘汰其他類型的轉(zhuǎn)向動力裝置，該轉(zhuǎn)向部件中包含有人力操縱方向控制閥和分配器。、安全、經(jīng)濟總的來說，液壓系統(tǒng)比機械或電氣系統(tǒng)使用更少的運動部件，因此，它們運行與維護簡便。 一個液壓系統(tǒng)（沒有使用笨重的齒輪、滑輪和杠桿）能簡單沈陽航空工業(yè)學院學士學位論文有效地將不到一盎司的力放大產(chǎn)生幾百噸的輸出。圖131是一個使飛機駕駛員升起和落下起落架的液壓系統(tǒng)，當飛行向某方向移動控制閥，壓力油流入液壓缸的某一腔從而降下起落架。企業(yè)為了提高生產(chǎn)率將越來越依靠自動化，這包括遠程和直接控制生產(chǎn)操作、加工過程和材料處理等。液壓動力傳遞不會象機械系統(tǒng)那樣受到機器幾何形狀的制約，另外，液壓系統(tǒng)不會像電氣系統(tǒng)那樣受到材料物理性能的制約，它對傳遞功率幾乎沒有量的限制。例如沖壓`鋼類工件的磨削幾一般加工業(yè)、農(nóng)業(yè)、礦業(yè)、航天技術、深?？碧?、運輸、海洋技術，近海天然氣和石油勘探等行業(yè)，簡而言之，在日常生活中有人不從液壓技術中得到某種益處。油液貯存和調(diào)節(jié)裝置：用來確保提供足夠質(zhì)量和數(shù)量并冷卻的液體。介質(zhì)即油液：可進行無壓縮傳遞和控制，同時可以潤滑部件，使閥體密封和系統(tǒng)冷卻。功率大小取決于對流量和壓力大小的控制。液壓動力傳遞系統(tǒng)涉及電動機，調(diào)節(jié)裝置和壓力和流量控制，總的來說，該系統(tǒng)包括：泵：將原動機的能量轉(zhuǎn)換成作用在執(zhí)行部件上的液壓能。例如液壓系統(tǒng)在長距離上比機械系統(tǒng)更能經(jīng)濟地傳遞動力。為了合理地確定采取哪種方法。沈陽航空工業(yè)學院學士學位論文液壓與氣壓系統(tǒng)僅有以下三種基本方法傳遞動力：電氣，機械和流體。動力源是給機器人和機械手提供動力的單元。給予微處理器的系統(tǒng)運行時要與固態(tài)的存儲裝置相連，這些存儲裝置可以是磁泡，隨機存儲器、軟盤、磁帶等?？刂破饕灿信c廠內(nèi)各計算機進行通信的任務，這種通信聯(lián)系使機器人成為計算機輔助制造（CAM）系統(tǒng)的一個組成部分。它們可以使得控制器在操作過程中顯得非常柔性。用于大多數(shù)機器人系統(tǒng)中的控制器代表現(xiàn)代電子學的水平，是更復雜的裝置，即它們是由微處理器操縱的。接著，控制器給機床發(fā)出開始加工的信號。例如控制器有一個輸入端，它能標識某個機加工操作何時完成。這些信息儲存在控制器的儲存器中以備后續(xù)調(diào)用，控制器儲存了機器人系統(tǒng)的所有編程數(shù)據(jù)，它能儲存幾個不同的程序，并且所有這些程序均能編輯?？刂破饔糜诳刂茩C械手運動和在工作單元內(nèi)控制機器人外設。機器人控制器是工作單元的核心。執(zhí)行元件或驅(qū)動系統(tǒng)沈陽航空工業(yè)學院學士學位論文允許各軸力經(jīng)機構轉(zhuǎn)變?yōu)闄C械能，驅(qū)動系統(tǒng)與機械傳動鏈相匹配。隨著機器人機械結(jié)構尺寸的增加，工作單元的范圍也必須相應的增加。在手臂的末端上，連接著手腕（圖211），手腕由輔助軸和手腕凸緣組成，手腕是讓機器人用戶在手腕凸緣上安裝不同的工具來做不同的工作。機械臂使機械手產(chǎn)生各軸的運動。機械手基座通常固定在工作區(qū)域的地基上，有時基座也可以移動，在這種情況下基座安裝在導軌回軌道上，允許機械手從一個位置移到另外一個位置。機器人系統(tǒng)有三個基本部件：機械手、控制器和動力源。所有這些為保證機器人完成自己任務而必須的裝置都包括在這一工作單元中。這些連在機器人手臂末端的附件可使機器人抬起工件、點焊、刷漆、電弧焊、鉆孔、打毛刺以及根據(jù)機器人的要求去做各種各樣的工作。一個機器人能有3~16軸，自由度一詞總是與機器人軸數(shù)相關。因而，正是這種編程的特征，一個工業(yè)機器 人很像一臺計算機，數(shù)據(jù)可在這里儲存、后續(xù)調(diào)用與編譯。在某些位沈陽航空工業(yè)學院學士學位論文置點上機器人將停下來做某些操作，如裝配零件、噴涂油漆或焊接。這個基本定義引導出后續(xù)段落的其他定義，從而描繪出一個完整的機器人系統(tǒng)。除了編程以及系統(tǒng)的開停之外，一般來說這些工作可以在無人干預下完成。當機器人到達位置后，它將執(zhí)行某種任務。機器人也能按程序要求用來拆除炸彈，輔助殘疾人，在社會的很多應用場合下履行職能。第一篇：機器人外文翻譯沈陽航空工業(yè)學院學士學位論文機 器 人工業(yè)機器人是在生產(chǎn)環(huán)境中以提高生產(chǎn)效率的工具，它能做常規(guī)乏味的裝配線工作，或能做那些對于工人來說是危險的工作，例如，第一代工業(yè)機器人是用來在 核電站中更換核燃料棒，如果人去做這項工作，將會遭受有害的放射線的輻射。工業(yè)機器人亦能工作在裝配線上將小元件裝配到一起，如將電子元件安放在電路印制板，這樣，工人就能從這項乏味的常規(guī)工作中解放出來。機器人可以認為是將手臂末端的工具、傳感器和（或）手爪移到程序指定位置的一種機器。這些任務可以是焊接、密封、機器裝料、拆卸以及裝配工作。如下敘述的是機器人系統(tǒng)基本術語：、多功能的機械手，通過給要完成的不同任務編制各種動作，它可以移動零件、材料、工具以及特殊裝置。這些預編程點貯存在機器人的貯存器中，并為后續(xù)的連續(xù)操作所調(diào)用，而且這些預編程點想其他程序數(shù)據(jù)一樣，可在日后隨工作需要而變化。，它使機器人能彎曲、延伸和旋轉(zhuǎn)，提供這些運動的是機器手的軸，亦是所謂的機器人的自由度。，但它們是安裝在機器人手臂末端的附件。，工作單元是機器人執(zhí)行任務所處的整體環(huán)境，該單元包括控制器、機械手、工作平臺、安全保護裝置或者傳輸裝置。另外，來自外設的信號與機器人通訊，通知機器人何時裝配工件、取工件或放工件到傳輸裝置上。沈陽航空工業(yè)學院學士學位論文機械手做機器人系統(tǒng)中粗重工作，它包括兩個部分：機構與附件，機械手也用聯(lián)接附件基座，圖211表示了一機器人基座與附件之間的聯(lián)接情況。正如前面所提到的那樣，附件從機器人基座上延伸出來，附件就是機器人的手臂，它可以是直動型，也可以是軸節(jié)型手臂，軸節(jié)型手臂也是大家所知的關節(jié)型手臂。這些軸連在一個安裝基座上，然后再連到拖架上，拖架確保機械手停留在某一位置。機械手的軸使機械手在某一區(qū)域內(nèi)執(zhí)行任務，我們將這個區(qū)域為機器人的工作單元，該區(qū)域的大小與機械手的尺寸相對應，圖212列舉了一個典型裝配機器人的工作單元。機械手的運動有執(zhí)行元件或驅(qū)動系統(tǒng)來控制。由鏈、齒輪和滾珠絲杠組成的機械傳動鏈驅(qū)動著機器人的各軸?？刂破鲀Υ嬷A編程序供后續(xù)調(diào)用、控制外設，及與廠內(nèi)計算機進行通訊以滿足產(chǎn)品更新的需要。用戶可通過手持的示教盒將機械手運動的程序編入控制器?？刂破饕竽軌蛟诠ぷ鲉卧獌?nèi)與外設進行通信。當該加工循環(huán)完成后，輸入端接通，告訴控制器定位機械手以便能抓取已加工工件，隨后，機械手抓取一未加工件，將其放置在機床上?？刂破骺梢杂筛鶕?jù)事件順序而步進的機械式輪鼓組成，這種類型的控制器可用在非常簡單的機械系統(tǒng)中。這些微處理器可以是8位、16位或32位處理器。沈陽航空工業(yè)學院學士學位論文控制器能通過通信線發(fā)送電信號，使它能與機械手各軸交流信息，在機器人的機械手和控制器之間的雙向交流信息可以保持系統(tǒng)操作和位置經(jīng)常更新，控制器亦能控制安裝在機器人手腕上的任何工具。存儲器。每種記憶存儲裝置均能貯存、編輯信息以備后續(xù)調(diào)用和編輯。傳給機器人系統(tǒng)的動力源有兩種，一種是用于控制器的交流電，另一種是用于驅(qū)動機械手各軸的動力源，例如，如果機器人的機械手是有液壓和氣壓驅(qū)動的，控制信號便傳送到這些裝置中，驅(qū)動機器人運動。大多數(shù)應用系統(tǒng)實際上是將三種方法組合起來而得到最有效的最全面的系統(tǒng)。重要的是了解各種方法的顯著特征。然而液壓系統(tǒng)與電氣系統(tǒng)相比，傳遞動力的距離較短。閥：控制泵產(chǎn)生流體的運動方向、產(chǎn)生的功率的大小，以及到達執(zhí)行部件流體的流量。執(zhí)行部件：將液壓能轉(zhuǎn)成可用的機械能。聯(lián)接件：聯(lián)接各個系統(tǒng)部件，為壓力流體提供功率傳輸通路，將液體返回油箱（貯油器）。沈陽航空工業(yè)學院學士學位論文液壓系統(tǒng)在工業(yè)中應用廣泛。液壓系統(tǒng)成功而又廣泛使用的秘密在于它的通用性和易操作性。例如，一個電磁體的性能受到鋼的磁飽和極限的限制，相反，液壓系統(tǒng)的功率僅僅受材料強度的限制。液壓動力之所以成為自動化的組成部分，是因為它有如下主要的特點：通過一個簡單的操作桿和按扭，液壓系統(tǒng)的操作者便能立即起動，停止、加減速和能提供任意功率、位置精度為萬分之一英寸的位置控制力。