【正文】 sort_id。 for(j=0。 return。 begin_task_a[j][0]=state[tmp_t].id。 {if(task_a[j][0]==0) {task_a[j][0]=state[tmp_t].id。 i ++ ) { tmp_obj += tmp_obj2[i]。 for( 。 i ++ ) {tmp_color += tmp_obj2[i]。 tmp_obj2[i] != 39。 i () amp。 ()。 tmp_i ++ ) { tmp_obj2 += task[tmp_i]。 task[tmp_i] != 39。 tmp_i () amp。我們主要欠缺的是對于solve函，每搜索一條命令解決一條命令然后刪除已解決命令，運用一個循環(huán)函數(shù)直到任務全部解決。PutDown(2)。 } } }/// if(hold_id!=0||plate_id!=0) { if(hold_id!=0) PutDown(2)。 break。 task_a[i][0]=0。 FromPlate(2)。j20。i20。 break。 task_a[i][0]=0。 FromPlate(2)。i20。 } } } break。task_a[i][1]=0。 PutDown(2)。j7。i20。 break。task_a[i][0]=0。i++) { if(task_a[i][0]==hold_id) { Move(state[findId(task_a[i][1])].loc,2)。以下為代碼中對于機器人的屬性信息與處理辦法：if(hold_id!=0||plate_id!=0){ if(hold_id!=0) { for(int i=0。手中物體若與任務相關(guān)則可以直接完成該任務中的一條命令，若與任務不相關(guān)則直接放下。我們要考慮機器人手中、盤子中是否有物體，如果有該物體是否和任務相關(guān)。對于指令交互的原子動作規(guī)劃我們用一下行動方案來介[7]：任務指令： give(human,green cup ） give(human,blue bottle）. 。在實際的操作過程中，對于這樣的原子動作序列，機器人的執(zhí)行效率很低，一般情況下我們不會采用。但是經(jīng)過規(guī)劃以后，我么可以以最少的原子動作去完成此[6]。如一個簡單的復合任務要，將可移動的小物體A和B拿給人?；救蝿疹愃朴邳c對點，如需要機器人幫助人取到某樣東西，或者是需要把某件可以動的物品轉(zhuǎn)移到另外一個位置。Plateform中的評價程序會更據(jù)此原子動作序列與需要完成的任務做對比，并根據(jù)任務的完成效果來評分。 ，可重載Fini() 函數(shù)實現(xiàn)。 ，來輸出相應的規(guī)劃結(jié)果。 tname)函數(shù)，獲得記錄當前場景描述的文件名dname 和記錄當前任務描述的文件名tname。 (const char* amp。 ()函數(shù)，實現(xiàn)規(guī)劃程序。具體細節(jié)如下： ，構(gòu)造Plug 類的子類。參賽程序需要繼承Plug 類，并實現(xiàn)相應的接口函數(shù)。為了方便調(diào)試，ChallengeServer 源代碼res 文件夾包含一些場景描述和任務描述樣例。各參賽程序的接口部分用C++ 實現(xiàn)，需要繼承Plug 類，實現(xiàn)相應的接口函數(shù)，并生成動態(tài)鏈接庫（dll 文件）。問題得分= 10乘以完成的目標數(shù)目+ 5乘以維護的約束數(shù)目乘以sgn(完成的目標數(shù)目)扣去 3乘以move 行動個數(shù)減去 其他行動個數(shù)。 仿真評分標準一般情況下，一個任務集包含很多條命令，每執(zhí)行一條命令計分器根據(jù)完成任務過程中維護的約束去記分?！癉o not” 后面一般接任務目標，例如“Do not pickup the red cup”, “Do not put the green bottle on the table.”。 表22 主動動詞含義對于補充信息，用陳述句表達，一般為“A is on/near/next to/inside B” 或者“There is A on/near/next to/in B” 的形式，他們同為Ａ和Ｂ的位置屬性相同，除了B 為plate 的情況，此時解釋為A 在機器人的盤子里。對于任務描述中的目標，一般用祈使句表達，例如：“Go to the bed.”,“Pick up the bottle which is green.”。例如：“Give me the green cup which is on the table.”,“The green book is on the bed.”，“The cup which is green is near the table.”，“There must be a cup in the cupboard.”.比賽中自然語言可以出現(xiàn)的詞匯如表21所示 表21 詞匯表詞匯類型 詞匯代詞 me冠詞 a、an、the助動詞 must動詞 do、be、give、put、go、pick、open副詞 there、not名詞 plate、所有物體種類 在仿真過程中，使用很少的的詞匯避免了復雜的環(huán)境場景。 not not info：表示在整個命令執(zhí)行過程中，info 所描述的情況都必須保持原有狀態(tài)。dooropen(obj)：表示物體obj 的門處于打開狀態(tài)。即obj1與obj2 位置屬性相同。命令中info定義如下： info=on(obj1,obj2)/near(obj1,obj2)/onplate()/inside(obj1)/dooropen(obj1)。 opendoor(obj1)：表示機器人打開obj1的門，最終狀態(tài)為obj1的門開著。pickup(obj1)：表示手爪拿起size屬性為small的obj1，最終狀態(tài)為obj1在機器人的盤子或手爪中。 puton(obj1,obj2）：表示將obj1放到obj2上，最終狀態(tài)為obj1的位置在obj2處，機器人的盤子和手爪中沒有obj1。 give(human, obj1)：表示將機器人將物體obj1給用戶。 指令交互任務在仿真過程中指令都放在ins集合中，也就是說用戶通過ins給機器人下達命令。對于在環(huán)境描述中屬性信息不去的物體我們在完成任務時還需要補充信息。約束條件是在任務完成的整個過程中所必須遵守的條件。目標是要完成的最終狀態(tài)。兩種形式為：指令交互和自然語言。 仿真任務描述 整個仿真過程中體現(xiàn)出人機交互的關(guān)鍵，便是機器人獲得任務描述的信息。 inside（A，B）：表示A在B內(nèi)。 機器人狀態(tài)：一個手爪，一個盤子。 location: 表示物體的位置屬性，在模擬環(huán)境中任意兩個位置是可以到達的。由于沒有外部影響，屬性為big的物體的位置和狀態(tài)在整個仿真過程中不會改變。 size：小物體的size屬性賦值為small ，而大物體size屬性賦值big。 其他物體的具體描述內(nèi)容包括： sort：指所有物體的種類。其中有一個特殊的物體，人(sort: human)，表示用戶。 仿真場景中用不同編號表示不同的物體，對每個編號有相應的描述，包括物體的種類、位置和其他屬性。 仿真場景描述 場景描述是機器人所在的環(huán)境屬性信息。執(zhí)行此原子動作條件為：機器人location屬性和B 的location屬性相同,A 在B 中，機器人手爪狀態(tài)為空，并且B 的門打開。? takeout(A。執(zhí)行此原子動作條件為：機器人的location屬性和B 的location屬性相同，A 在機器人手抓中，并且B 的門打開, B 為的狀態(tài)空(即B中最多只能放一個物體)。? putin(A。執(zhí)行此原子動作條件為：機器人的location屬性和A的location屬性相同，機器人手抓狀態(tài)為空,并且A 的門打開。執(zhí)行效果為A 的門被打開(dooropen(A))，不受此原子動作影響的其他環(huán)境描述屬性不變。? open(A)：機器人打開物體size屬性為big的A。執(zhí)行此原子動作條件為：機器人的hold的參數(shù)為0，plate的參數(shù)為A的id。執(zhí)行效果為機器人hold的參數(shù)為0，plate的參數(shù)為A的id，不受此原子動作影響的其他環(huán)境描述屬性不變。? toplate(A)：機器人改變hold屬性，將手爪中A 放入自己的盤子中。執(zhí)行此原子動作條件為：機器人的hold的參數(shù)為A的id。執(zhí)行效果為機器人的hold的參數(shù)為A的id，不受此原子動作影響的其他環(huán)境描述屬性不變。? pickup(A)：機器人改變hold屬性，拿起物體A。執(zhí)行此原子動作條件為：機器人 move之前的location屬性不能為X。 機器人原子行動，也就是機器人在仿真環(huán)境中移動的具體表現(xiàn)。對于相應的場景描述我們可以給予仿真機器人一些列的任務，仿真機器人則可以動過組合幾個原子動作來實現(xiàn)指令內(nèi)容。 圖23 3D家庭仿真機器人仿真環(huán)境是基于一個3D室內(nèi)仿真環(huán)境，室內(nèi)可以是定一些列相應的家用日常物品如冰箱、桌子、空調(diào)、洗衣機、杯子等常用物品。它有一組固定的原子行動，對所有問題都是不變的。 仿真機器人介紹 家庭服務機器人的仿真的3D仿真模型圖23所示，它有一只手爪，一個盤，兩個輪子。2011年5月更是舉辦了中國首屆服務機器人大賽。 圖21 哈爾濱工業(yè)大學研制的保安機器人 圖22 中國科技大學研發(fā)的可佳機器人2 家庭服務機器人仿真平臺介紹 家庭服務機器人概述 家庭服務機器人仿真是立足于實物家用服務機器人的高層功能的探索，目前主要包括人機對話、自動規(guī)劃和推理。目前而言，各高校凡是有機器人項目的實驗室，基本上都有了家庭服務機器人仿真項目。家庭服務機器人服務機器人仿真便是獨立于機器人硬件設(shè)施，著力于開發(fā)服務機器人的人機互動功[6]。如每年一度的RobCup、中國服務機