助手機(jī)器人的識別功能-文庫吧資料
2025-01-23 23:21本頁面
【正文】 要實現(xiàn)自動導(dǎo)引功能和避障功能就必須要感知導(dǎo)引線和障礙物，感知導(dǎo)引線相當(dāng)與給小車一個視覺功能。另外在達(dá)林頓管的C極和電源的正極之間接一個耐流為2A的二極管（藍(lán)色方框中），這樣在關(guān)斷電源后，使繼電器反相，可以讓電機(jī)放電，這樣小車不至于因為慣性而滑行太遠(yuǎn)（實驗證明，如果不加二極管，同樣的初速度，小車要在斷電后繼續(xù)前進(jìn)20－30cm，如加了二級管則只要繼續(xù)前進(jìn)10cm左右）。如圖二紅色方框所示，4N26光耦一般需要2mA以上的驅(qū)動電流，由于單片機(jī)的輸出電流只有幾百微安，故需要先接74LS245或者接一個三極管增加驅(qū)動能力（74LS245的高電平驅(qū)動能力為15mA）。這樣無論如何，都不會出現(xiàn)因編程原因而造成電源短路的情況。為避免出現(xiàn)這種情況，設(shè)計了圖四所示的電路。綜合以上兩種方式的優(yōu)缺點，并考慮到走迷宮機(jī)器人對調(diào)速精度不太高，以及省電，器件損耗等各方面因素，決定采用單向式PWM。外特性、低速性能也不如雙向式好。其調(diào)速原理基本與雙向式相同。當(dāng)Ta=Tb時電機(jī)停轉(zhuǎn)，TaTb時電機(jī)正轉(zhuǎn)， Ta 圖一 ② 單向式單向式的電路更雙向式相同。因此決定采用PWM方式控制直流電機(jī)。線性型驅(qū)動的電路結(jié)構(gòu)和原理簡單，成本低，加速能力強(qiáng)，但功率損耗大，特別是低速大轉(zhuǎn)距運行時，通過電阻R的電流大，發(fā)熱厲害，損耗大。這里主要對驅(qū)動電路進(jìn)行一下介紹：小車使用24V直流電機(jī)， 對于這種小功率直流電機(jī)的調(diào)速方法一般有兩種?？紤]到電機(jī)的起動電流和制動時比較大，會造成電源電壓不穩(wěn)定容易對單片機(jī)和傳感器的工作產(chǎn)生干擾，所以，電機(jī)驅(qū)動電路和單片機(jī)以及傳感器電路用光耦隔離?？刂齐娐芬鶕?jù)選用的電機(jī)和傳感器來設(shè)計，主要考慮穩(wěn)定性，抗干擾
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