【正文】 算公式。齒輪在設(shè)計(jì)時(shí)需要校核齒面硬度、齒面磨損、齒根斷裂等參數(shù)。以 DVD 作為信號(hào)源，視頻直接接收效果與信號(hào)直接接駁電視機(jī)的收視效果不相上下。本產(chǎn)品發(fā)射功率為標(biāo)準(zhǔn) ，有效傳送距離為 15300 米 (實(shí)際情況視環(huán)境而定 )， 載波頻率 ， 本品分別采用四信道開關(guān)，可采用一拖四使用方式；本產(chǎn)品發(fā)射功率為標(biāo)準(zhǔn) 2W，有效傳送距離為 15300 米內(nèi) (實(shí)際情況視環(huán)境而定 )；良好的微波抗干擾功能。通過上位機(jī)軟件可以清楚地實(shí)現(xiàn)現(xiàn)場(chǎng)的視頻傳輸，把危險(xiǎn)的現(xiàn)場(chǎng)視頻傳輸?shù)诫娔X，通過上位機(jī)軟件控制機(jī)器人的各種動(dòng)作。因此極大的減少德州學(xué)院 機(jī)電工程系 2020 屆 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化專業(yè) 畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） 8 了碼的沖突和非法對(duì)編碼進(jìn)行掃描以使之匹配的可能性，有 16中編碼方式，遙控功能更多，使機(jī)器人具有更多的遙控功能。 圖 10 直流電機(jī)驅(qū)動(dòng) PCB 板 無線遙控電路 圖 11 遙控?zé)o線接收模塊 SC2272 是與 SC2262 配對(duì)使用的一塊遙控解碼專用集成電路。 5， 7， 10， 12 腳接輸入控制電平，控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)。 1 腳和 15 腳下管的發(fā)射極分別單獨(dú)引出以便接入電流采樣電阻，形成電流傳感信號(hào)。 4 腳 VS德州學(xué)院 機(jī)電工程系 2020 屆 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化專業(yè) 畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） 7 接電源電壓， VS 電壓范圍 VIH 為＋ 2． 5～ 46 V。 L298N 芯片可以驅(qū)動(dòng)兩個(gè)二相電機(jī)，也可 以驅(qū)動(dòng)一個(gè)四相電機(jī)，輸出電壓最高可達(dá) 50V，可以直接通過電源來調(diào)節(jié)輸出電壓；可以直接用單片機(jī)的 IO 口提供信號(hào)；而且電路簡單，使用比較方便。 IN15IN27IN310IN412ENA6ENB11GND8VSS9VS4OUT12OUT23OUT313OUT414ISENA1ISENB15J13L298U4TLP5211U3TLP5211U2TLP5211U1TLP5211VCCVCCVCCR31KR41KR51KR61KVCC +12V+12V +12V +12V +12V12J14CON212J15CON2R111RR121RR131RR141R12345678J9CON6VCCD9DIODED13DIODED15DIODED17DIODED10DIODED14DIODED16DIODED18DIODER71KR81KU9TLP5211VCCU10TLP5211VCCR110KR210KR1510KR1610KR1710KR1810K 圖 9 本直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)原理圖 L298 是 SGS 公司的產(chǎn)品，比較常見的是 15 腳 Multiwatt 封裝的 L298N，內(nèi)部同樣包含 4 通道邏輯驅(qū)動(dòng)電路。當(dāng)驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)時(shí)，可以直接控制兩路電機(jī)，并可以實(shí)現(xiàn)電機(jī)正轉(zhuǎn)與反轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)此功能只需改變輸入端的邏輯電平。單片機(jī)通過處理遙控器發(fā)射的信號(hào)，來控制機(jī)器人實(shí)現(xiàn)各種動(dòng)作。 本機(jī)器人前后輪之 間的大距離不宜采用齒輪傳動(dòng)，皮帶傳動(dòng)又會(huì)帶來很大的滑動(dòng)，所以采用鏈?zhǔn)絺鲃?dòng)比較合適，圖六為該機(jī)器人的鏈傳動(dòng)連接。 (2)和齒輪傳動(dòng)相比。 鏈傳動(dòng)的優(yōu)點(diǎn) (1)和帶傳動(dòng)相比。 德州學(xué)院 機(jī)電工程系 2020 屆 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化專業(yè) 畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） 4 圖 4 機(jī)器人輪子內(nèi)部齒輪結(jié)構(gòu) 鏈條傳動(dòng)設(shè)計(jì) 鏈傳動(dòng)是以鏈條為中間傳動(dòng)件的嚙合傳動(dòng)。當(dāng)機(jī)器人遇到臺(tái)階或障礙物時(shí)，由于臺(tái)階或障礙物與車輪的摩擦力，行星輪的齒輪系都被鎖住（圖五所示），無法轉(zhuǎn)動(dòng)，這時(shí)整個(gè)行星輪板在中心齒輪的驅(qū)動(dòng)下，變成一個(gè)類輪機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)小車爬上臺(tái)階或越過障礙物。 ，外廓尺寸小 。 ，效率高 (~)。因此，將具有自主智能的救災(zāi)機(jī)器人用于危險(xiǎn)和復(fù)雜的災(zāi)難環(huán)境下 “ 搜索和營救 ” ( SAR)幸存者，是機(jī)器人學(xué)中的一個(gè)新興而富有挑戰(zhàn)性的領(lǐng)域。在災(zāi)難救援中，救援人員 只有非常短的時(shí)間 (約 48 小時(shí) )用于在倒塌的廢墟中尋找幸存者，否則發(fā)現(xiàn)幸存者的幾率幾乎為零。 救災(zāi)機(jī)器人是機(jī)器人的一個(gè)新興發(fā)展領(lǐng)域，屬于危險(xiǎn)作業(yè)機(jī)器人的一個(gè)分支，具有危險(xiǎn)作業(yè)機(jī)器人的特點(diǎn)。不過一般機(jī)器人行動(dòng)都不太利落，遇到障礙物通常只能繞道而行，繞不過去，則只能就此作罷， 該機(jī)器人具有一定越 障能力， 可以在震后廢墟、火災(zāi)現(xiàn)場(chǎng)中自由行走，可以攀爬樓梯，輕松地越過一般的障礙物（高度小于20cm） ，機(jī)器人隨身攜帶的攝像機(jī)將沿途拍攝的景象通過無線連接發(fā)送給計(jì)算機(jī)，以便讓救援人員做出搜尋參考。因此，將具有自主智能的救災(zāi)機(jī)器人用于危險(xiǎn)和復(fù)雜的 災(zāi)難環(huán)境下 “搜索和營救 ” ( SAR)幸存者， 代替人來處理復(fù)雜壞境 是機(jī)器人學(xué)中的一個(gè)新興而富有挑戰(zhàn)性的領(lǐng)域。在災(zāi)難救援中，救援人員只有非常短的時(shí)間 (約 48 小時(shí) )用于在倒塌的廢墟中尋找幸存者，否則發(fā)現(xiàn)幸存者的幾率幾乎為零。救災(zāi)機(jī)器人是機(jī)器人的一個(gè)新興發(fā)展領(lǐng)域，屬于危險(xiǎn)作業(yè)機(jī)器人的一個(gè)分支，具有危險(xiǎn)作業(yè)機(jī)器人的特點(diǎn)。解除了人在火災(zāi)現(xiàn)場(chǎng)、震后現(xiàn)場(chǎng)的危險(xiǎn)勞動(dòng)。 指導(dǎo)教師評(píng)議 簽 名： 年 月 日 備 注： 目 錄 德州學(xué)院 機(jī)電工程系 2020 屆 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化專業(yè) 畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） 1 引言 ............................................................................................................................................. 1 2 總體設(shè)計(jì)方案 ............................................................................................................................. 2 3 設(shè)計(jì)方案 ..................................................................................................................................... 3 機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) .......................................................................................................................... 3 電氣控制設(shè)計(jì) .......................................................................................................................... 5 電腦上位機(jī)控制軟件 .............................................................................................................. 8 4 理論設(shè)計(jì)計(jì)算 ............................................................................................................................. 9 齒輪設(shè)計(jì) .................