助手機(jī)器人的識(shí)別功能-展示頁
2025-01-26 23:21本頁面
【正文】 性。 總體規(guī)劃對(duì)于走迷宮小車控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)主要有三個(gè)方面：一、控制電路設(shè)計(jì)；二、傳感器選擇以及安放位置設(shè)計(jì)；三、程序設(shè)計(jì)?？刂粕喜捎梅謺r(shí)復(fù)用技術(shù)，僅用一塊單片機(jī)就實(shí)現(xiàn)了信號(hào)采集，路線判斷，電機(jī)控制。驅(qū)動(dòng)電機(jī)采用直流電機(jī)，電機(jī)控制方式為單向PWM開環(huán)控制。走迷宮機(jī)器人主要是基于自動(dòng)導(dǎo)引小車（AGV——autoguided vehicle）的原理，實(shí)現(xiàn)小車識(shí)別路線，判斷并自動(dòng)規(guī)避障礙，選擇正確的行進(jìn)路線。導(dǎo)引方式采用與地面顏色有較大差別的導(dǎo)引線，使用反射式光電傳感器感知導(dǎo)引線，障礙判斷采用機(jī)械式傳感器?？刂坪诵牟捎?1單片機(jī)，控制系統(tǒng)與電路用光耦完全隔離以避免干擾。該技術(shù)可以應(yīng)用于無人工廠，倉庫，服務(wù)機(jī)器人等領(lǐng)域。從總的方面來考慮，傳感器的使用數(shù)量應(yīng)該盡量少以減少單片機(jī)的信號(hào)處理量，但是又必須能使小車行駛自如。一、 電路設(shè)計(jì)控制電路主要有電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，單片機(jī)接口電路，電源電路三個(gè)部分。傳感器的電源直接使用24V蓄電池，單片機(jī)的電源則通過7805將24V電源轉(zhuǎn)換到5V。（1）線性型使用功率三極管作為功率放大器的輸出控制直流電機(jī)。（2）脈寬調(diào)制另外一種是較常用的脈寬調(diào)速（PULSE WIDE MODULATION——PWM），這種調(diào)速方式有調(diào)速特性優(yōu)良、調(diào)整平滑、調(diào)速范圍廣、過載能力大，能承受頻繁的負(fù)載沖擊，還可以實(shí)現(xiàn)頻繁的無級(jí)快速啟動(dòng)、制動(dòng)和反轉(zhuǎn)的等優(yōu)點(diǎn)。PWM調(diào)速分為雙向式和單向式兩種① 雙向式圖一即為較常用的PWM調(diào)速電路，在一個(gè)脈沖周期內(nèi)(T=Ta＋Tb)，T1和T3導(dǎo)通的時(shí)間為Ta，T2和T4導(dǎo)通的時(shí)間為Tb，這樣在Ta這段時(shí)間內(nèi)，電機(jī)通過的是正向電流，在Tb這段時(shí)間內(nèi)為反
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